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Mapeamento da área com Kinect e Reconhecimento da mesma


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Estou fazendo um programa em c++ para Kinect v1.8 utilizando as bibliotecas OpenNI e PrimeSense. Meu objetivo é rastrear as pessoas presentes na imagem (poucas) e demarcar a área(como exibida na imagem) para que seja criado um relatório constando quanto tempo elas ficaram na área x, área y, etc
Sei que o modo para fazer isso é por reconhecimento de profundidade, mas há alguma biblioteca que disponibilize um exemplo ou algo desse tipo? Estou realmente perdida nesta parte e preciso de ajuda! :confused:
Obrigada, antecipadamente! 

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