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test man*~

Servo motor alimentado mas sem sinal

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Estou com uma dúvida, se eu alimentar um servo motor normalmente mas deixar o seu pino de controle sempre em zero (nível baixo) o que acontece? Eu consiguirei girá-lo com a mão?

 

Existe alguma forma de deixá-lo alimentado e girá-lo sem ele se opor ao movimento?

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É por que eu pretendo comprar um pacote com vários e então colocar um fio em cada um para o microcontrolador ter o feedback...

 

Basicamente será uma braço robótico que o usuário pode ensinar os movimentos a ele, movendo-o, manualmente, para as posições desejadas....

 

Senão for possível movê-lo com a mão alimentado (não gerando o feedback) eu perco o interesse no projeto, daí nem comprarei os servos... Por isso eu não tentei :), queria ter essa informação para depois comprar.

 

Talvez colocando o pino de controle em HZ ou Low ou talvez High seja possível... 

Teclado do celular desculpe pelos erros 

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Não sei se estamos falando do mesmo servo. Os que conheço não devolvem informação de posição. É só pro seu uso interno.

 

A ideia de ensinar o robô até que é legal. De fato já a tive também num passado não muito distante. Na época, cogitei usar um motor de passo. Este sim "devolve" os pulsos ao girar manualmente. A ideia era simples: posiciono o sistema na posição 0,0  vou movendo os braços e armazenando os pulsos numa memória. Num motor de passo dá pra saber se esta girando horário ou anti.

 

Atualmente existem motores cuja posição é controlada por um resolver (zô) que é bem preciso. Talvez seja uma opção minimamente curiosa. Há de se pensar como colher (êr) as informações.

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Bacana, motor de passo seria o mais show (principalmente pelos 360 graus) mas seria complicado conseguir a estrutura física do robô, eu achei uma estrutura muito bacana, meio cara, mas bacana, ela foi feita para servos.

 

A minha ideia é alterar o servo, colocar um outro fio, pegar essa tensão usada internamente e lê-la com o AVR através de um buffer com AO para não atrapalhar o controle interno do servo... O braço teria 7 dof contando com o movimento da garra.

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@test man*~ ,

 

Os servo-motores que eu conheço são usados em radiocontrole, e uma vez energizados eles reagem quanto à tentativa de mudar a posição na força, ele apenas aceita mudar a posição por comando mesmo. Aliás, o nome de servo-motor se deve justamente pela realimentação do sensor de posição atuando na manutenção da posição desejada.

 

Acho que você vai ter de usar algo tipo um rotary switch .....

 

Paulo

 

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O primeiro vídeo mostra a Lady Ada movimentando o servo alimentado (considero que ele está alimentado, caso contrário não seria possível ler o feedback), e depois o servo repetindo o movimento.

 

No segundo vídeo a Lady Ada diz que antigamente as pessoas extraiam o sinal de feedback hackeando o servo, então ela entrou em contato com uma empresa que fabrica servos (comuns) e perguntou se seria possível eles fabricarem servos com o fio de feedback, eles disseram que sim desde que ela comprasse 500.

 

Assim dá para concluir que aqueles (do vídeo) são servos comuns, em que o fio, que antes era colocado hackeando, foi colocado na fábrica.

 

Os servos que eu pretendo usar são o MG996r e o MG90S Tower Pro originais.

 

Vídeos:
https://www.adafruit.com/product/1404

 

Vou fazer o seguinte: Comprar um único servo e testar Hehe... Vou mandar uma pergunta para Adafruit, quem sabe eles respondem!

Quando fizer o teste posto os resultados aqui!

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Teoricamente dá certo. ao movimentar você vai colhendo os dados analógicos do pot. Penso que não deve esperar grande precisão teórica ao realimentar o pwm com os mesmos dados mas paradoxalmente na prática isso não deve ser muito problemático.

Hás de fazer um condicionamentinho do sinal e belo processamentinho pra converter em pwm coerente.

 

Agora respondendo à questão título, sugiro que desconecte o motor ao fazer essas capturas. Use um relé ou transistor pra desconectar o vcc.

eis o motivo

2 horas atrás, aphawk disse:

uma vez energizados eles reagem quanto à tentativa de mudar a posição na força,

 

Também não sei se o pot está referenciado ao gnd pra facilitar sua vida. 

 

não vi os vídeos...

 

Desafio bacaninha.

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É... Vou testar... O problema que vai demorar chegar xD

 

Este exemplifica bem, repare o fio azul levando a tensão do POT interno do servo.

 

 

Valeu pelas dicas @aphawk@Isadora Ferraz .

 

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_________

 

Apenas para fechar, fiz a pergunta no fórum da Adafruit e eles responderam que a maioria dos servos cortará a energia do motor "desligará o torque" se não houver pulso por 40~50mS. Ou seja, basta retirar o pulso (seja colocando nível zero ou alta impedância) e esperar um tempinho que o servo não se oporá ao movimento.

 

_________

 

Solução ideal, motores para braços robóticos (funcionam até com RS-485), feedback de temperatura, torque, posição, ajuste dos parâmetros do PID interno e vários outros, $1099 (dólar :lol:) por 6...

http://www.trossenrobotics.com/p/MX-28T-dynamixel-actuator-6-pack.aspx

 

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