Programa com thread, mutex e PIPELINE?

[XxESXxX]

Gente preciso fazer um programa com 4 threads que executem como um pipeline ideal de 2 ciclos, cada thread tem 5 instruções e cada instrução tem que esperar 2 segundos pra iniciar a próxima. No fim deve printar na tela o thread e a instrução. Meu problema é que na parte de implementar um pipeline eu não sei o que fazer ,alguem pode me ajudar por favor?

#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include <time.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

//quantas vezes passa pelo total de threads (aumenta o tempo)
//se quiser 2 segundos, 3, é só aumentar esse define
#define somathreads 1
int res = 0;
pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
void delay (int miliseconds){

    long pause;
    clock_t now,then;

    pause = miliseconds*(CLOCKS_PER_SEC/1000);
    now = then = clock();
    while( (now-then) < pause )
        now = clock();
}
void atraso(int tempo){
	int t;
	t = tempo;
	usleep(tempo*1000);
}

void thread_cont2(void *arg){
	
	pthread_mutex_lock(&mutex);
	int *pvalor;
	pvalor = arg;
	int i,ciclos=1;
				
		
		
	printf ("\nThread %i \n", *pvalor);
	printf ("\nCiclo: %i e %i \n", *pvalor, *pvalor+1);
	for(i=0;i<somathreads;i++){
		//aqui incrementa quando passa por uma thread
		res += 1;
	
	printf("Espera de 2 segundos->\n");
	delay(2000);
	

	}
	printf ("\nFim da thread %i \n", *pvalor);
		pthread_mutex_unlock(&mutex);
		//FIM DA SEÇÃO CRÍTICA

}

void thread_cont(void *arg){

	int *pvalor;
	pvalor=arg;
	int i;
	pthread_mutex_lock(&mutex);
	printf ("\n---Thread %i--- \n", *pvalor);
	for(i=1;i<6;i++){
		printf ("Estágio %i\n", i);
		delay(2000);
	}
	pthread_mutex_unlock(&mutex);

}

int main(){

	//cria threads

	pthread_t id1;
	int offset1 = 1;
	pthread_create(&id1, NULL, thread_cont, &offset1);
	
	
	pthread_t id2;
	int offset2 = 2;
	pthread_create(&id2, NULL, thread_cont, &offset2);

	pthread_t id3;
	int offset3 = 3;
	pthread_create(&id3, NULL, thread_cont, &offset3);

	pthread_t id4;
	int offset4 = 4;
	pthread_create(&id4, NULL, thread_cont, &offset4);

int i;
	
	//espera dos threads

	for(i=1;i<6;i++){	
		do{pthread_join(id1, NULL);}while(i=1);
		do{pthread_join(id2, NULL);}while(i=2);
		do{pthread_join(id3, NULL);}while(i=3);
		do{pthread_join(id4, NULL);}while(i=4);

	}	
	printf("\n");
	//mostra o numero de vezes que passou pelos threads
//	printf("Threads usados: %i \n", res);

	return 0;
}

Tem algumas coisas aí que são meio inúteis ou ja nem existem mais mas n sei como fazer.

Como é possível ver tentei por os pthread_join dentro de um for mas n deu certo.

Ajuda por favor, não sei como fazer,

Obrigado