ZaqueuHeinzen

Tiago, sugiro que utilize relés, vai eliminar a queda de tensão, embora aumente o custo do teu projeto e não possibilite o chaveamento rápido (que eu acredito que não é o que você precisa). Deves garantir que as entradas IN1 e IN2 nunca acionem ao mesmo tempo.

Bem lembrado. Estes TIPs podem ter até 2V de queda de tensão para uma corrente de 3A, conforme o datasheet. A sugestão de substituir por MOSFETs é válida. Algo como o IRF540 já deve servir. Se você não utilizar PWM, podes utilizar relés também.

A lógica é fazer sempre em 'X', jamais acionando um dos lados simultaneamente. Portanto, seu circuito deve garantir que IN1 e IN2 nunca acionem simultaneamente, porque a queima dos transistores é certa se sua fonte não dispuser de proteção contra curto-circuito. Basta recalcular os resistores para confirmar se o transistor vai se manter saturado. Estes TIPS 120/121/122 e 125/126/127 possuem hfe mínimo com valor igual a 1000, mas mantendo a temperatura ideal. Para garantir que vai saturar, é bom utilizar um hfe teórico de uns 500 ou até menos na hora de calcular os resistores de base.

Os TIPs 122 e 127 são transistores Darlington, então não deveríamos ter problema com os resistores de base que você utilizou. Os motores de limpador de pára-brisa consomem em média 1,5-2A, sendo que os transistores suportam até 5A (utilizando dissipadores adequados, claro). Esta queda de tensão pode ser da sua fonte. Quando você liga diretamente o motor na fonte não há queda de tensão? A um tempo atrás orientei alguns alunos a utilizarem ponte H da maneira que você está utilizando, e tivemos problemas com os transistores PNP. Utilizamos todos NPN e simplesmente modificamos a lógica, e funcionou por um tempo até que queimaram os transistores por excesso de calor.