C Conectando ESP32 ao broker

[budniak55]

boa tarde, estou trabalhando num projeto de app para ler QR code, e queria subir a variável lida pela câmera do ESP32 para o broker, só que o código da esse erro a baixo, alguém sabe o motivo ?
 

//Bibliotecas utilizadas
#include "ESPino32CAM.h"
#include "ESPino32CAM_QRCode.h"
#include "PubSubClient.h"
 
ESPino32CAM cam;   //Objeto para captura de imagem
ESPino32QRCode qr; //Objeto para decoficação da imagem
 //wif
 const char* SSID = "********";
 const char* PASSWORD = "********";
 WiFiClient wifiClient;
  //MQTT Server
  const char* BROKER_MQTT = "";
  int BROKER_PORT = 1883;
  #define ID_MQTT "AGV1"
  #define TOPIC_PUBLISH "carga"
  PubSubClient MQTT(wifiClient);

void mantemConexoes();  //Garante que as conexoes com WiFi e MQTT Broker se mantenham ativas
void conectaWiFi();     //Faz conexão com WiFi
void conectaMQTT();     //Faz conexão com Broker MQTT
void enviaPacote();

//Define os pinos da câmera
#define PWDN_GPIO_NUM     32
#define RESET_GPIO_NUM    -1
#define XCLK_GPIO_NUM      0
#define SIOD_GPIO_NUM     26
#define SIOC_GPIO_NUM     27
#define Y9_GPIO_NUM       35
#define Y8_GPIO_NUM       34
#define Y7_GPIO_NUM       39
#define Y6_GPIO_NUM       36
#define Y5_GPIO_NUM       21
#define Y4_GPIO_NUM       19
#define Y3_GPIO_NUM       18
#define Y2_GPIO_NUM        5
#define VSYNC_GPIO_NUM    25
#define HREF_GPIO_NUM     23
#define PCLK_GPIO_NUM     22
#define flash 4
 
 
//Variável para limitar o print no monitor serial se caso o QR Code ainda estiver na frente da câmera
int trava;
 
void setup() {
  conectaWiFi();
  MQTT.setServer(BROKER_MQTT, BROKER_PORT); 
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Leitor de QR Code");
  //Define pino do flash
  pinMode(flash,OUTPUT);
  digitalWrite(flash,LOW);//Desliga o flash
     
  //Configura os pinos da câmera
  camera_config_t config;
  config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_0;
  config.ledc_timer = LEDC_TIMER_0;
  config.pin_d0 = Y2_GPIO_NUM;
  config.pin_d1 = Y3_GPIO_NUM;
  config.pin_d2 = Y4_GPIO_NUM;
  config.pin_d3 = Y5_GPIO_NUM;
  config.pin_d4 = Y6_GPIO_NUM;
  config.pin_d5 = Y7_GPIO_NUM;
  config.pin_d6 = Y8_GPIO_NUM;
  config.pin_d7 = Y9_GPIO_NUM;
  config.pin_xclk = XCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_pclk = PCLK_GPIO_NUM;
  config.pin_vsync = VSYNC_GPIO_NUM;
  config.pin_href = HREF_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_sda = SIOD_GPIO_NUM;
  config.pin_sscb_scl = SIOC_GPIO_NUM;
  config.pin_pwdn = PWDN_GPIO_NUM;
  config.pin_reset = RESET_GPIO_NUM;
  config.xclk_freq_hz = 20000000;
  config.pixel_format = PIXFORMAT_JPEG;
  config.frame_size = FRAMESIZE_VGA;  
  config.jpeg_quality = 4;
  config.fb_count = 1;
   
  esp_err_t err = esp_camera_init(&config); //Inicialização da câmera
   
  if (err != ESP_OK) {
     
    Serial.printf("O início da câmera falhou com erro 0x%x", err);//Informa erro se a câmera não for iniciada corretamente
    delay(1000);
    ESP.restart();//Reinicia o ESP
     
  }
 
  //Inicializa o objeto de decodificação
  qr.init(&cam);
  sensor_t *s = cam.sensor();
  s->set_framesize(s, FRAMESIZE_CIF);
  s->set_whitebal(s, true);
   
  Serial.println();
  Serial.println("Aguardando código"); 
 
}
 
void loop()
{
  mantemConexoes();
  enviaValores();
  MQTT.loop();
 
void mantemConexoes() {
    if (!MQTT.connected()) {
       conectaMQTT(); 
    }
    
    conectaWiFi(); //se não há conexão com o WiFI, a conexão é refeita
}

void conectaWiFi() {

  if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
     return;
  }
        
  Serial.print("Conectando-se na rede: ");
  Serial.print(SSID);
  Serial.println("  Aguarde!");

  WiFi.begin(SSID, PASSWORD); // Conecta na rede WI-FI  
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
      delay(100);
      Serial.print(".");
  }
  
  Serial.println();
  Serial.print("Conectado com sucesso, na rede: ");
  Serial.print(SSID);  
  Serial.print("  IP obtido: ");
  Serial.println(WiFi.localIP()); 
}
void conectaMQTT() { 
    while (!MQTT.connected()) {
        Serial.print("Conectando ao Broker MQTT: ");
        Serial.println(BROKER_MQTT);
        if (MQTT.connect(ID_MQTT)) {
            Serial.println("Conectado ao Broker com sucesso!");
        } 
        else {
            Serial.println("Noo foi possivel se conectar ao broker.");
            Serial.println("Nova tentatica de conexao em 10s");
            delay(10000);
        }
    }
}
void enviaValores() {
unsigned long pv_time  = millis();
  camera_fb_t *fb = cam.capture(); //Captura a imagem
  if (!fb)
  {
    Serial.println("Falha na captura da imagem");
    return;
  }
  dl_matrix3du_t *rgb888, *rgb565;
  if (cam.jpg2rgb(fb, &rgb888))
  {
    rgb565 = cam.rgb565(rgb888);
  }
  cam.clearMemory(rgb888);
  cam.clearMemory(rgb565);
  dl_matrix3du_t *image_rgb;
  if (cam.jpg2rgb(fb, &image_rgb))
  {
    cam.clearMemory(fb);
         
    qrResoult res = qr.recognition(image_rgb); //Faz decodificação da imagem contendo os dados
     
    if (res.status) //Se conseguir decodificar a imagem mostra os dados na tela
    { 
       
      if(trava == 0){
       trava = 1;
       String leitura = "Código QR Lido: " + res.payload;//Variável para mostrar os dados contidos no QR Code
       Serial.println();
       Serial.println(leitura);  //Mostra os dados no monitor serial
       MQTT.publish(TOPIC_PUBLISH, leitura);
       Serial.println("QR code lido. Payload enviado.");
      }
        
    }
    else{ //Se não aguarda receber código 
        
       trava = 0;
       Serial.println();
       Serial.println("Aguardando código"); 
     }
            
    }
     
  cam.clearMemory(image_rgb); //Apaga imagem para receber uma nova imagem
}