Gustavo Henrique Barros

/* * Ultrasonic.cpp - Library for HC-SR04 Ultrasonic Sensing Module. * * With ideas from: * Created by ITead studio. Apr 20, 2010. * iteadstudio.com * * SVN Keywords * ---------------------------------- * $Author: cnobile $ * $Date: 2011-10-08 21:07:42 -0400 (Sat, 08 Oct 2011) $ * $Revision: 35 $ * ---------------------------------- * * Centimeters Divisor * =========== ======= * 15.875 26.9029 * 46.355 27.6233 * 92.075 28.1949 * 137.795 28.4717 * 183.515 28.5584 * 229.235 28.5936 * 274.955 28.7194 * * Inches Divisor * ====== ======= * 6.25 68.3333 * 18.25 70.1633 * 36.25 71.6152 * 54.25 72.3182 * 72.25 72.5384 * 90.25 72.6277 * 108.25 72.9473 */ #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <Ultrasonic.h> Ultrasonic::Ultrasonic(int tp, int ep) { pinMode(tp, OUTPUT); pinMode(ep, INPUT); _trigPin = tp; _echoPin = ep; _cmDivisor = 27.6233; _inDivisor = 70.1633; } long Ultrasonic::timing() { digitalWrite(_trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(_trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(_trigPin, LOW); return pulseIn(_echoPin, HIGH); } float Ultrasonic::convert(long microsec, int metric) { // microsec / 29 / 2; if(metric) return microsec / _cmDivisor / 2.0; // CM // microsec / 74 / 2; else return microsec / _inDivisor / 2.0; // IN } void Ultrasonic::setDivisor(float value, int metric) { if(metric) _cmDivisor = value; else _inDivisor = value; } #ifdef COMPILE_STD_DEV bool Ultrasonic::sampleCreate(size_t numBufs, ...) { bool result = false; va_list ap; _numBufs = numBufs; if((_pBuffers = (BufCtl *) calloc(numBufs, sizeof(BufCtl))) != NULL) { va_start(ap, numBufs); BufCtl *buf; size_t smpSize; for(size_t i = 0; i < _numBufs; i++) { buf = &_pBuffers[i]; smpSize = va_arg(ap, size_t); if((buf->pBegin = (float *) calloc(smpSize, sizeof(float))) != NULL) { buf->pIndex = buf->pBegin; buf->length = smpSize; buf->filled = false; result = true; } else { result = false; break; } } va_end(ap); } if(!result) _freeBuffers(); return result; } void Ultrasonic::sampleClear() { if(_pBuffers) { BufCtl *buf; for(size_t i = 0; i < _numBufs; i++) { buf = &_pBuffers[i]; memset(buf, '\0', sizeof(float) * buf->length); buf->pIndex = buf->pBegin; buf->filled = false; } } } float Ultrasonic::unbiasedStdDev(float value, size_t bufNum) { float result = 0.0; if(_pBuffers) { BufCtl *buf = &_pBuffers[bufNum]; if(buf->length > 1) { _sampleUpdate(buf, float(value)); if(buf->filled) { float sum = 0.0, mean, tmp; for(size_t i = 0; i < buf->length; i++) sum += buf->pBegin[i]; mean = sum / buf->length; sum = 0.0; for(size_t i = 0; i < buf->length; i++) { tmp = buf->pBegin[i] - mean; sum += (tmp * tmp); } result = sqrt(sum / (buf->length - 1)); //Serial.print(bufNum); //Serial.print(" : "); //Serial.println(result); } } } return result; } void Ultrasonic::_sampleUpdate(BufCtl *buf, float msec) { if(buf->pIndex >= (buf->pBegin + buf->length)) { buf->pIndex = buf->pBegin; buf->filled = true; } *(buf->pIndex++) = msec; } void Ultrasonic::_freeBuffers() { if(_pBuffers) { BufCtl *buf; for(size_t i = 0; i < _numBufs; i++) { buf = &_pBuffers[i]; free(buf->pBegin); } free(_pBuffers); } } #endif // COMPILE_STD_DEV

@arfneto como assim código do header? sou iniciante no arduino. se for o código base, é esse mesmo que estou utilizando.

Erro : In function 'void loop()': ultrassonico:48:29: error: expected primary-expression before '.' token ultrassonico:48:52: error: expected primary-expression before '.' token exit status 1 expected primary-expression before '.' token código utilizado : #include <Ultrasonic.h> Ultrasonic SensorUltrassonico1(5, 4); long Microsegundos = 0; float DistanciaemCM = 0; #define MotorLadoEsquerdo1 11 #define MotorLadoEsquerdo2 12 #define MotorLadoDireito1 9 #define MotorLadoDireito2 10 #define VelocidadeMotorLadoEsquerdo 13 #define VelocidadeMotorLadoDireito 8 //============================================================ Escolhe a velocidade dos motores ==================================================================// int ValorVelocidadeMotorLadoEsquerdo = 120; int ValorVelocidadeMotorLadoDireito = 80; void setup() { //============================================================== Definições de entrada e saída ===================================================================// pinMode(MotorLadoEsquerdo1, OUTPUT); pinMode(MotorLadoEsquerdo2, OUTPUT); pinMode(MotorLadoDireito1, OUTPUT); pinMode(MotorLadoDireito2, OUTPUT); Serial.begin(115200); delay(3000); } void loop() { DistanciaemCM = Ultrasonic.convert(Ultrasonic.timing(), Ultrasonic::CM); Serial.print(DistanciaemCM); Serial.println(" cm"); if (DistanciaemCM <= 40) analogWrite( VelocidadeMotorLadoEsquerdo, ValorVelocidadeMotorLadoEsquerdo); analogWrite( VelocidadeMotorLadoDireito, ValorVelocidadeMotorLadoDireito); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo1, HIGH); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo2, LOW); digitalWrite(MotorLadoDireito1, HIGH); digitalWrite(MotorLadoDireito2, LOW); delay(700); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo1, LOW); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo2, HIGH); digitalWrite(MotorLadoDireito1, HIGH); digitalWrite(MotorLadoDireito2, LOW); delay(400); } else { analogWrite( VelocidadeMotorLadoEsquerdo, ValorVelocidadeMotorLadoEsquerdo); analogWrite( VelocidadeMotorLadoDireito, ValorVelocidadeMotorLadoDireito); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo1, LOW); digitalWrite(MotorLadoEsquerdo2, HIGH); digitalWrite(MotorLadoDireito1, LOW); digitalWrite(MotorLadoDireito2, HIGH); } }