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Olá, Estou agora mesmo simulando uma ponte H, com mosfets. Já implementei pontes com BJT, mais usei apenas NPN, por conselho de um amigo, da mesma forma como aconselhou ZaqueuHeinzen, até hoje não entendi o conselho, mais achei melhor não arriscar. De acordo com a lógica, poderia se esperar uma queda de 2,8V, pois cada junção do transistor (de silício) causa uma queda de 0,7V, cada transistor possui 2 junções (1,4V), e o seu motor passa por 2 transistors; nunca usei o darlington, mais acho que a queda dele pode ser maior, dependendo de como você excita a base dele... Meu conselho: Use mosfet, nunca usei eles em ponte, mas, em todas a aplicações que usei, nunca registrei quedas de tensão tão altas. Estou prestes a implementar uma ponte H na prática, por enquanto, vou apenas simulando... Espero ter ajudado.