Muito boa a explicação @MatheusLPS, muito obrigado mesmo, esta de parabéns...
Não sou muito bom em programação estou tendo que me virar pra poder entregar o meu TCC funcionando em novembro kkkk, é que faço curso técnico então eles não aprofunda muito em microcontrolador, só o básico mesmo, então estou tendo que aprender na raça mesmo, pesquisando em livros e tal.
Mas meu projeto é isso ai mesmo, igual do vídeo, ai depois que eu conseguir fazer essa parte vou ter que adicionar um encoder pra ler a posição do motor.
Agora que você explico eu consegui compreender melhor, só que vou usar o PIC18F4550 e na sua programação que você fez você usou o PIC16F877A, então tem alguns detalhes na minha programação que tem que ser ajustada, por exemplo no PIC18F4550 ele nao aceita o comando OUTPUT_B e nem esse delay_ms(frame_time); mais esses sao detalhes que vou ir verificando
output_b (sentido_motor[i_1]); delay_ms(frame_time);
mais de uma olhada na minha programação que eu fiz ate o momento esta logo acima, Obrigado!