Sensor ultrassonico hcsr-04 com microcontrolador

[carloos3d]

estou desenvolvendo um carrinho sensorizado que irá executar desvio caso tenha algum obstaculo, porém não consigo ativar a saida pra controlar o motor,

escrevi o código somente para um sensor, ultilizio microcontrolaodor 16F877A.

quem puder me ajudar agradeço.

#include <16F877A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPUT,NOBROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock=16000000)



int16 time;
float distance;


void main() {
delay_ms(250);
SETUP_TIMER_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
while(TRUE)
{   
      output_high(PIN_A1);
      delay_us(15);
      output_low(PIN_A1);
   while(!input(PIN_A0))
   {}
   set_timer1(0);

    while(input(PIN_A0))
   {}
   time=get_timer1();
   distance= (time*0,0017);
  if(distance<10) { 
  OUTPUT_HIGH(PIN_B7);}
  delay_ms(250);
}}

[MatheusLPS]

Como seria esse seus motores? Tensão de trabalho e corrente?

Falou

[carloos3d]

consegui acionar os as saidas estava errando na formula, os motores trabalham com 9V vou usar a pont h pra controlar ele.

o código certo ficou assim

#include <16F877A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPUT,NOBROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock=16000000)


float temp, dist;

void main()
{
enable_interrupts(global);
setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8);     // initiating timer 

while(true)
{

output_low(pin_b0); //seta pino em nível baixo
delay_us(2);
output_high(pin_b0); //envia pulso de 10us para Trig
delay_us(10);
output_low(pin_b0);


while(!input(pin_b1))                       // wait for high state of echo pin 
{} 

set_timer1(0);                           // setting timer zero 

while(input(pin_b1))                       // Wait for high state of echo pin 
{} 

temp=get_timer1();                       // Getting the time 

dist=temp*0.028 + 1.093 ;            // Calculating the distance 

 if(dist<20)
{
output_high(pin_b7);
output_high(pin_b6);
} if(dist>20)
{
output_low(pin_b7);
output_low(pin_b6);
}}}

a questão agora é como fazer ele ler três sensores e armazenar o valor pra depois executar a logica do sentindo do carrinho.