Minha impressora é uma Xerox Phaser 6010N (colorida com rede Ethernet).
Na primeira ocorrência do erro, o problema foi resolvido desligando e religando a impressora uns 10 segundos depois, conforme o "Phaser 6000/6010 Printer & WorkCentre 6015 MFP Service Manual" p. 3-96.
Na segunda ocorrência tentei isso diversas vezes sem sucesso.
Tive sucesso com os seguintes procedimentos:
1) Limpei os sensores CTD (ADC) com cotonete conforme a p. 54 do manual do usuário. Sugiro seguir o vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=w717jKR4g8U
2) Na página Web da impressora, acessei na aba "Propriedades" a opção "Restaurações", em seguida executei "Inicializar seção de rede NVM e reiniciar a impressora: Reiniciar Produto.".
3) Concluída a etapa 2, na página Web da impressora, acessei na aba "Propriedades" a opção "Restaurações", em seguida executei "Reiniciar produto: Reiniciar Produto.".
4) Depois tive de reconfigurar a impressora. No meu caso, as configurações de rede foram refeitas pois foram perdidas na etapa 2.
5) Finalmente, reiniciei a impressora que voltou a funcionar.