Lord iTzClink

Recentemente eu comecei a trabalhar com NXC que é uma linguagem baseada em C voltada para controlar o NXT (Mindstorms). Eu acabei de fazer um programa aqui aplicando PID em 2 sensores diferentes para seguir a linha, porém em muitos sites que vi, deve-se usar um tal de delay e eu não entendi muito bem isso. Está ai meu programa: int black, white, mid_value; int value_black1, value_black2; int indicator; float error1, error2, i1, d1, p1; float i2, d2, p2, lte1, lte2; float ki, kd, kp; inline void calibrate () { white = (Sensor(IN_1) + Sensor(IN_2)) / 2; while (Sensor(IN_1) < 50) { OnFwd(OUT_A, 50); OnRev(OUT_B, 50); } Off(OUT_AB); value_black1 = Sensor(IN_1); while (Sensor(IN_2) < 50) { OnFwd(OUT_B, 50); OnRev(OUT_A, 50); } Off(OUT_AB); value_black2 = Sensor(IN_2); black = (value_black1 + value_black2) / 2; mid_value = (white - black) / 2 + black; } task PID() { while (true) { error1 = Sensor(IN_1) - mid_value; error2 = Sensor(IN_2) - mid_value; i1 = (i1 + error1) * ki; i2 = (i2 + error2) * ki; d1 = (error1 - lte1) * kd; d2 = (error2 - lte2) * kd; p1 = error1 * kp; p2 = error2 * kp; lte1 = error1; lte2 = error2; } } inline void line_follower() { calibrate(); while (indicator == 0) { OnFwd(OUT_A, p1 + d1 + i1); OnFwd(OUT_B, p2 + d2 + i2); } } task main() { kp = 0; ki = 0; kd = 0; Precedes(PID); SetSensorLight(IN_1); SetSensorLight(IN_2); indicator = 0; calibrate(); line_follower(); } ___________________________________________ Gostaria de saber se tenho q fazer alguma alteração no programa para que o PID funcione de forma mais eficaz.