Servo motor, incremento e descremento

mirandat · 3 de junho de 2013

Boa tarde, estou tentando fazer 3 servos giraram 90 e -90 , 2 vão girar pra um lado , e outro vai girar ao contrário, até ai eu consegui, o problema é q queria q quando atingisse a posição maxima eles voltassem, ficassem girando para um lado e para outro, sem parar.. estou tentando fazer isso, pra fazer uma aranha, onde cada servo tem duas patinhas.. vou mandar o programa.. se alguem puder me ajudar por favoooor

tentei fazer um incremento e decremento mas nao deu muito certo,

#include <16f877a.h>
#FUSES NOWDT
#FUSES XT
#use delay(clock=4M)
#define led pin_a2
#define led1 pin_a3
#define SERVO_FRENTE pin_b0
#define SERVO_MEIO pin_b1
#define SERVO_ATRAS pin_b2
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8)


int16 x=2000;
int16 y=2000;
float flag=0;

void main(){

   while(true) {

      output_high(pin_b0);  //liga os 2 servos
      output_high(pin_b2);
      delay_us(2610-x);
      output_low(pin_b0);
      output_low(pin_b2);
      delay_us(x-2000);

      output_high(pin_b1);   // liga o outro servo
      delay_us(540+y);
      output_low (pin_b1);
      delay_us(2000-y);



   if(input(pin_b6)) {

      output_toggle(led);



      for(flag=0;flag>=2610;flag+=1) {
      if(x<=610){
      x=x+40;


      }
      x++;
      delay_ms(10);
      if(y>=1460) {
    y=y-40;

      }
       y--;
       delay_ms(10);
      }

      for(flag=0;flag<=2610;flag-=1){
      if(x>=1460) {
    x=x-40;

      }
       x--;
      delay_ms(10);
      if(y<=610){
    y=y+40;

      }
      y++;
       delay_ms(10);

      }
      printf("\f%ld  %ld ",x,y);
   if (x>=2610)x=2610;
   if(x<=540) x=540;
   if(y>=540)y=2610;
     if(y<=2610) y=540;





   }


   }


}