Arduino Arduino - o que pode estar dando de errado?

[Misael Augusto]

Pessoal eu estou montando um projeto de braço robotico no arduino usando servo motores e botões, para mexer os servos. Está tudo funcionando mas a parte da garra o servo não está funcionando da maneira que deveria, so está mexendo se aperta apenas 1 botão e ele vai e volta, achei que o problema poderia estar nas portas do arduino então coloquei na analogica e coloquei o digitalRead porém continua não funcionando da forma que deveria.. Queria saber se o problema esta no codigo.

#include <Servo.h> //BIBLIOTECA DE FUNÇÕES COM MOTORES SERVOS

 

 // DECLARAÇÃO DOS MOTORES USADOS NO PROJETO...

  Servo servoBase; //RODA O SERVO PARA DIREITA E PARA ESQUERDA...

  Servo servoGarra;   //GARRA DO BRAÇO MECÂNICO...

  Servo servoSD1;  //MOTOR RESPONSÁVEL PELA MOVIMENTAÇÃO HORIZONTAL DO BRAÇO ATRÁS

  Servo servoSD2; //MOTOR RESPONSAVEL PELA MOVIMENTAÇÃO HORIZONTAL DO BRAÇO NA FRENTE

 

  int anguloInicial = 0; //ANGULO INICIAL

  int botaoBaseD = 2; //BOTAO RESPONSAVEL EM MOVER A BASE PARA A DIREITA

  int botaoBaseE = 3; //BOTAO RESPONSAVEL EM MOVER A BASE PARA ESQUERDA

  

  int botaoSubir1 = 4; //BOTAO RESPONSAVEL EM SUBIR A PARTE TRÁS DO BRAÇO

  int botaoDescer1 = 5; //BOTAO RESPONSAVEL EM DESCER A PARTE TRÁS DO BRAÇO

  

  int botaoSubir2 = A0; //BOTAO RESPONSAVEL EM SUBIR A PARTE DA FRENTE DO BRAÇO

  int botaoDescer2 = A1; //BOTAO RESPONSAVEL EM DESCER A PARTE DA FRENTE DO BRAÇO

  

  int botaoGarraFechar = 8; //BOTAO RESPONSAVEL EM FECHAR A GARRA

  int botaoGarraAbrir = 9; //BOTAO RESPONSAVEL EM ABRIR A GARRA

  

  bool leituraBotaoD = 0; //LÊ O BOTAO DA BASE DIREITA

  bool leituraBotaoE = 0; //LÊ O BOTAO DA BASE ESQUERDA

  

  bool leituraBotaoSubir1 = 0; //LÊ O BOTAO QUE SOBE O BRAÇO

  bool leituraBotaoDescer1 = 0; //LÊ O BOTAO QUE DESCE O BRAÇO

  

  bool leituraBotaoSubir2 = 0; //LÊ O BOTAO QUE SOBE O BRAÇO

  bool leituraBotaoDescer2 = 0; //LÊ O BOTAO QUE DESCE O BRAÇO  

  

  bool leituraBotaoFechar = 0; //LÊ O BOTAO QUE FECHA A GARRA  

  bool leituraBotaoAbrir = 0; //LÊ O BOTAO QUE ABRE A GARRA

 

void setup() //FUNÇÃO ONDE SÃO ESPECIFICADAS AS CONFIGURAÇÕES DO PROJETO...

{

  Serial.begin(9600);

  

  //ATRIBUIÇÃO DE PINOS PARA OS MOTORES

  servoGarra.attach(12);

  servoBase.attach(13);

  servoSD1.attach(10);

  servoSD2.attach(11);

  

  pinMode(botaoBaseE,INPUT);

  pinMode(botaoBaseD,INPUT);

  pinMode(botaoSubir1,INPUT);

  pinMode(botaoDescer1,INPUT);

  pinMode(botaoSubir2,INPUT);

  pinMode(botaoDescer2,INPUT);

  pinMode(botaoGarraFechar,INPUT);

  pinMode(botaoGarraAbrir,INPUT);

  Serial.begin(9600);

  servoBase.write(anguloInicial);

  servoGarra.write(anguloInicial);

  servoSD1.write(anguloInicial);

  servoSD2.write(anguloInicial);

}

 

void loop()

{

  leituraBotaoD = digitalRead(botaoBaseD);

  leituraBotaoE = digitalRead(botaoBaseE);

 

  

  while(leituraBotaoD == HIGH && leituraBotaoE == LOW && anguloInicial < 180){

    anguloInicial = anguloInicial + 2;

        servoBase.write(anguloInicial);

        Serial.println("BASE PARA DIREITA");

        delay(25);

leituraBotaoD = digitalRead(botaoBaseD);

leituraBotaoE = digitalRead(botaoBaseE);

       // leituraBotaoD = 0;

  }

    

    while(leituraBotaoE == HIGH && leituraBotaoD == LOW && anguloInicial > 0){

    anguloInicial = anguloInicial - 2;

        servoBase.write(anguloInicial);

         Serial.println("BASE PARA ESQUERDA");

        delay(25);

  leituraBotaoD = digitalRead(botaoBaseD);

  leituraBotaoE = digitalRead(botaoBaseE);

        //leituraBotaoE = 0;

  }

  

  //****************** SOBE E DESCE 1 *****************************

  

  leituraBotaoSubir1 = digitalRead(botaoSubir1);

  leituraBotaoDescer1 = digitalRead(botaoDescer1);

  

  while(leituraBotaoSubir1 == HIGH && leituraBotaoDescer1 == LOW && anguloInicial < 180){

    anguloInicial = anguloInicial + 2;

        servoSD1.write(anguloInicial);

         Serial.println("SOBE 1");

        delay(25);

        //leituraBotaoSubir1 = 0;

  }

  leituraBotaoSubir1 = digitalRead(botaoSubir1);

  leituraBotaoDescer1 = digitalRead(botaoDescer1);

    while(leituraBotaoDescer1 == HIGH && leituraBotaoSubir1 == LOW && anguloInicial > 0){

    anguloInicial = anguloInicial - 2;

        servoSD1.write(anguloInicial);

        Serial.println("DESCE 1");

        delay(25);

       //leituraBotaoDescer1 = 0;

    }

  

  //******************* SOBE E DESCE 2 ****************

  leituraBotaoSubir2 = digitalRead(A0);

  leituraBotaoDescer2 = digitalRead(A1);

  

  while(leituraBotaoSubir2 == HIGH && leituraBotaoDescer2 == LOW && anguloInicial < 180){

    anguloInicial = anguloInicial + 2;

        servoSD2.write(anguloInicial);

        Serial.println("SOBE 2");

        delay(25);

        //leituraBotaoSubir2 = 0;

  }

  leituraBotaoSubir2 = digitalRead(botaoSubir2);

  leituraBotaoDescer2 = digitalRead(botaoDescer2);

   

    while(leituraBotaoDescer2 == HIGH && leituraBotaoSubir2 == LOW && anguloInicial > 0){

    anguloInicial = anguloInicial - 2;

        servoSD2.write(anguloInicial);

        Serial.println("DESCE 2");

        delay(25);

       //leituraBotaoDescer2 = 0;

    }

  

  //******************************GARRA**********************

  

 leituraBotaoFechar = digitalRead(botaoGarraFechar);

 leituraBotaoAbrir = digitalRead(botaoGarraAbrir);

  

  while(leituraBotaoFechar == HIGH && leituraBotaoAbrir == LOW && anguloInicial < 180){

    anguloInicial = anguloInicial + 5;

        servoGarra.write(anguloInicial);

        Serial.println("FECHA ");

        delay(25);

        //leituraBotaoFechar = 0;

  }

 

 leituraBotaoAbrir = digitalRead(botaoGarraAbrir);

  leituraBotaoFechar = digitalRead(botaoGarraFechar);

   

    while(leituraBotaoAbrir == HIGH && leituraBotaoFechar == LOW && anguloInicial > 0){

    anguloInicial = anguloInicial - 5;

        servoGarra.write(anguloInicial);

        Serial.println("ABRE");

        delay(25);

        //leituraBotaoAbrir = 0;

    }

}

[.if]

Amigo, obviamente não analisei o código a fundo por este prazer é só seu. Mas da superfície que vi, observei isso:

Em 14/10/2018 às 00:47, Misael Augusto disse:

int anguloInicial = 0; //ANGULO INICIAL 

e isso:

Em 14/10/2018 às 00:47, Misael Augusto disse:

while(leituraBotaoAbrir == HIGH && leituraBotaoFechar == LOW && anguloInicial > 0){

    anguloInicial = anguloInicial - 5;

o que me vem a mente:

se anguloInicial for unsigned int ele sempre vai ser >0. Tenta ver como seu compilador o trata ou explicite como signed int

 

abç