test man*~

Esse esquema do LATx é para eliminar o problema de Read modify Write... Mas é meio estranho , deve haver alguma coisa de errado com o compilador MikroC, as os toggles (inversão de estado) usando o registrador PORTx deveria funcionar assim como atribuição de estado (RB0=1;) funciona... O CCS C Compiler aceita essa inversão... Estranho, talvez o manual do MikroC fale alguma coisa sobre isso hehe

Qual o modelo do seu PIC? Ele possui os registradores LATx? Testei aqui, usando o registrador PORTx não deu mesmo, mas usando o registrador LATx funcionou... Vai entender o porquê. PIC18F45K22 As três opções funcionaram. LATB0_bit = ~LATB0_bit; LATB.RB0 = ~LATB.RB0; LATB0_bit = !LATB0_bit; LATB.RB0 = !LATB.RB0; LATB0_bit ^= 1; LATB.RB0 ^= 1; Já o PIC16F628A (que não possui os registradores LATx) aceitou os toggles diretamente no registrador PORTx normalmente.

Último chute, xD... Eu deveria abrir o MikroC e testar mas estou vendo a Dr. Pimple Popper... =D, nem sei como esse vídeo apareceu pra mim UAHuHauhau. PORTB.RB0 ^= 1; RB0_bit ^= 1; O motivo para os "!" e "~" não funcionarem eu não sei ... Acabei me desviando do assunto principal do tópico....

Estou chutando... Será que é: RB0_bit = !RB0_bit; // ou PORTB.RB0 = !PORTB.RB0;

Uma outra solução seria usar um PCA9685 para gerar o sinal do PWM (50Hz) para você, dai o PIC apenas envia o nível alto desejado e o PCA mantém o sinal na sua saída. O proteus tem o PCA9685 daí fica fácil de fazer simulações antes de usar o chip na prática.

Bacana... Que inveja , o correios acabou de sumir o meu SIM808 (o 808 vem com gps built in) eu estava querendo construir um rastreador para automóveis.

Cara, não consegui encontrar no código a função ds1307_get_time(); Acredito que a bibliteca que você esta usando é a do forum da CCSINFO, se for está faltando a função para ler o horário do DS1307... Ou eu estou comendo mosca?

Os fuses default do Arduino Uno R3 são: Aqui você pode ver o que cada bit de cada b yte faz: http://www.engbedded.com/fusecalc

Beleza Paulão daqui a duas semanas quando eu voltar eu faço os testes =)

@aphawk show... Você é o cara mesmo Paulão... Assim que voltar vou dar uma limpada no código, realmente há várias coisas que podem ser retiradas... O labview está ativado para considerar o cts, inclusive, se ele não for ativado em 1 segundo ele detecta, desconecta e vai para o modo idle... Eu estava pensando sobre o projeto do código antes de iniciar o mesmo... Padronização para certos trechos e para nomes de variáveis e funções... Para facilitar A programação... vou tentar usar no próximo projeto... Sou da geração dos preguiçosos Paulão xD... Você falando de uma indústria com z-80 se eu te falar que quase dei um shutdown em uma planta usando um CLP você até me bate hahahhahahgehe

Putz Paulão @aphawk você é o mestre mesmo... Eu fiquei sentado na frente do computador umas duas horas com lógica anylizer em uma tela o o código na outra tentando decifrar o que estava acontecendo.... Você o fez quase que instantaneamente... Dentro do timer o AVR gera o sinal para o labview não enviar um novo byte CTS=0 isso não deveria evitar esse problema? Outra coisa, o FIFO buffer do AVR possui dois bytes, ou não? Quero deixar o labview o mais atualizado possível, o AVR manda uma string com cerca de 70 caracteres a cada 100ms mais ou menos... Vou reajustar o labview e ver se consigo manter a alta taxa de atualização com a velocidade reduzida da serial... Agora, se eu habilitar interrupções dentro da interrupção do timer o problema talvez pode ser resolvido, correto? Estou em uma viagem, assim que voltar testo essas soluções. Obs.: Uso as altas velocidades para levar o chip ao limite e tentar resolver os problemas que vão aparecendo, só pelo desafio mesmo... a i2c não está apresentando erros, por enquanto... Por isso estou entrando no mundo dos ARM vou começar com o M0 (STM32F072RB) e um dia chegar ao M7 (STM32H743ZI 400MHz hehe)

Mais um update, está quase pronto, falta apenas implementar os botões "goto" e "limpar tabela" e a interface estará pronta. Do lado do AVR falta tirar os delay "waitms 10" mas estou com dificuldade... Minha ideia seria: > Ler a conversão ad anterior; > Startar a nova conversão; > contar 10ms com o timer; > ler a conversão ad anterior; > Startar a nova conversão; > e assim por diante... Mas há algum problema pois ao fazer isso a comunicação (serial) apresenta muitos erros (CRC errado) e com 5 tentativas o supervisório se desconecta e vai para o modo idle (programei para fazer isso)... Não faz muito sentido postar o código, mas ai está (O /spoiler não está funcionando): '------------------------------------------ Modelo do AVR e velocidade de clock ------------------------------------------' $regfile = "m2560def.dat" ' ATmega2560 $crystal = 16000000 $hwstack = 50 $swstack = 50 $framesize = 180 '$baud = 38400 Config Submode = New $hwcheck 'hw stack check on $framecheck $softcheck $lib "stackcheck.lib" '------------------------------------------- Configuração de periféricos -------------------------------------------------' Config Com2 = 57600 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0 Config Com3 = 115200 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0 Open "com2:" For Binary As #2 ' AVR <-> LABView Open "com3:" For Binary As #3 ' AVR <-> SSC-32U ' Serialin1 = Com2 = Computador ' Serialin2 = Com3 = SSC-32U Config Serialout1 = Buffered , Size = 71 ' Bufer usado para TX 70 bytes Config Serialin1 = Buffered , Size = 10 , Bytematch = All ' Buffer de entrada RX 3 bytes, todos caracteres geram interrupção "Serial1bytereceived" Config Serialout2 = Buffered , Size = 60 ' Bufer usado para TX 70 bytes Enable Interrupts ' habilita interrupções para recebimento dos dados $lib "I2C_TWI.LBX" ' I²C por hardware Config Twi = 400000 ' 400KHz SCL (Fast I2C) Config Scl = Portd.0 ' we need to provide the SCL pin name Config Sda = Portd.1 ' we need to provide the SDA pin name Config Timer1 = Timer , Prescale = 256 ' Timer1 16Bits On Timer1 Tmr1_isr Saveall ' 16MHz / 256(Prescale) = 62,5KHz Const Timer1_preload = 64911 ' 1 / 62,5KHz = 16uS Timer1 = Timer1_preload ' 10mS (Interrupção desejada) = 625 Enable Timer1 ' Sendo assim 2^16 - 625 = 64911 para preload ' Obtem-se exatos 10mS On Int5 Int5_isr Saveall '(Nosave') ' Na interrupção de borda de subida vai para o label Int5_isr Enable Int5 ' habilita a interrupção Config Int5 = Change ' Configura para as duas bordas assim detecta quando o labview conecta e desconecta Pcmsk0 = &B00100000 ' Ajusta a máscara para a interrupção acontecer para o pino PB5 (PCINT0 - PCINT0,1,2,3,4,5,6 e 7) On Pcint0 Pcint5_isr_btn_panico Saveall ' As interrupções de PCINT0,1 e 2 ocorrem em ambas as bordas Enable Pcint0 ' habilita a interrupção PCINT5 Pcmsk2 = &B00010000 ' interrupção para fazer com que o labview grave o movimento na tabela On Pcint2 Pcint20_isr_btn_gravar Saveall Enable Pcint2 ' Habilita o conjunto de interrupção PCINT23:16 '----------------------------------------------- Configuração da direção dos pinos ---------------------------------------' Config Pinb.7 = Output ' Led_indicador Config Pinb.6 = Output ' Pino do buzzer (1 = Ligada | 0 = Desligado) Config Pinb.5 = Input ' Botão para uso a ser definido (1 = Apertado | 0 = Não apertado) Config Pinb.3 = Output ' relé de alimentação VS2 SSC-32U (1 = Alimentar Servos | 0 = Cortar Alimentação) Config Pinb.2 = Output ' relé de alimentação VS1 SSC-32U (1 = Alimentar Servos | 0 = Cortar Alimentação) Config Pina.0 = Output ' Mini bomba para sucção/ventosa (1 = Liga | 0 = Desligar) Config Pink.7 = Output ' DSR saída handshake AVR -> LABVIEW Config Pink.6 = Output ' CTS Pacote recebido está em tratamento AVR -> LABView Config Pine.5 = Input ' DTR quando conectado o LABView mantém este pino em 0 (asserted) Config Portf = Input ' PORTF será usada como entradas para triggers de movimento Portf = &HFF ' habilita os pull ups das entradas de trigger Config Portk.5 = Input ' Quando em modo manual o AVR envia para o labview o estado do botão não o da bomba Config Portk.4 = Input ' botão para gravar movimento na tabela quando o robo estiver em modo manual Portk.5 = 1 ' liga o pull-up Portk.4 = 1 ' Liga o pull up '----------------------------------------------------- Nomeando pinos ----------------------------------------------------' Led_indicador Alias Portb.7 Buzzer Alias Portb.6 Button Alias Pinb.5 Rele_vs2 Alias Portb.3 Rele_vs1 Alias Portb.2 Bomba_succao Alias Porta.0 Dsr Alias Portk.7 Cts Alias Portk.6 Bomba_succao_manual Alias Pink.5 Botao_gravar_movimento Alias Pink.4 Dtr Alias Pine.5 Trigger0 Alias Pinf.0 Trigger1 Alias Pinf.1 Trigger2 Alias Pinf.2 Trigger3 Alias Pinf.3 Trigger4 Alias Pinf.4 Trigger5 Alias Pinf.5 Trigger6 Alias Pinf.6 Trigger7 Alias Pinf.7 '------------------------------------------ Inicialização dos estados dos pinos ------------------------------------------' Led_indicador = 0 Buzzer = 0 Rele_vs2 = 1 Rele_vs1 = 1 Bomba_succao = 0 Dsr = 0 Cts = 1 '------------------------------------------------ Declaração de variáveis ------------------------------------------------' Dim Tabela_movimentos(3500) As Byte ' Tabela que contém os movimentos a serem executados pelo robô Dim Aux_contatdor_tab_mov As Byte ' Usado no laço for Dim Linha_mov_offset As Word ' Usada para dar o ofset na tabela de movimentos de acordo com a linha Dim Aux_for_tab_mov As Word Dim I_serial_out_ssc As Byte ' Usada no for da construção da string de saída para a SSC32 Dim J_serial_out_ssc As Byte ' Usada no for da construção da string de saída para a SSC32 Dim Offset_serial_out_ssc As Byte ' Usada no for da construção da string de saída para a SSC32 Dim For_serial_out_ssc_target As Byte ' Usada no for da construção da string de saída para a SSC32 Dim Aux_for_serial_out_ssc As Byte Dim Movimento_a_executar As Byte ' Proximo movimento a ser executado Dim Movimento_em_execucao As Byte Dim Aux_2_for_serial_out_ccs As Word Dim Aux_3_for_serial_out_ssc_offset As Word Dim Flag_cts_cmd6_serial As Bit Dim Flag_iniciar_contagem_prox_mov As Bit Dim Qtde_movimentos As Byte Dim Tempo_proximo_movimento As Word ' Tempo a ser esperado para o próximo movimento ser executado Dim Tempo_passado_prox_movimento As Word Dim Aux_calculo_tempo As Word Dim Teste_tipo_movimento As Byte Dim Trigger_esperado As Byte Dim Flag_esperar_trigger As Bit Dim Bb_succao_calc As Byte Dim Movimento_enviar_labview As Byte Dim Offset_movimento_env_labview As Word Dim Aux_contador_ajuste_string As Byte Dim Offset_plus_aux_ajuste_string As Word Dim Flag_existe_tabela As Bit ' Flag que indica que já foi recebida uma tabela de moviemntos Const Tamanho_serial_input_buffer = 70 Dim Flag_pacote_start_recebido As Bit ' Indica que o char "$" início de pacote foirecebido Dim _crc8_lookup_table(256) As Byte ' Table that holds the pre calculated results Dim Crc As Byte Dim Crc_out As Byte Dim Char_recebido As Byte ' Char recebido, enviado pelo LABView Dim Tamanho_pacote As Byte ' quantidade de byte a serem recebidos Dim Tamanho_pacote_aux As Byte ' Variavel usada para que o tamanho do pacote possa ser calculado Dim Qtde_bytes_recebidos As Byte ' quantidade de bytes jpa recebida Dim Serial_input_buffer As String * Tamanho_serial_input_buffer ' String que contém último dados revebidos Dim Serial_input_buffer_array(tamanho_serial_input_buffer + 1) As Byte At Serial_input_buffer Overlay ' Dim Comando As Byte ' Contem o ultimo comando recebido Dim Flag_pacote_recebido As Bit ' Flag que que o pacote de dados da comunicação serial chegou Dim I2c_error As Byte ' variavel indicadora de erro na comunicação I2C Dim Contador_100ms As Byte ' Conta tempo para realização das leituras analógica Dim Flag_realizar_leituras As Bit ' Flag que indica que novas leituras devêm ser realizadas Dim Posicoes_servos_raw(7) As Word ' Leitura analogica das posições dos servos de 1 a 7 Dim Serial_output_string As String * 75 ' String para envio de dados solicitados pelo LABView Dim Serial_output_string_array(76) As Byte At Serial_output_string Overlay Dim Aux_output_string As String * 6 ' String usado para adequar a qtd de numeros para cada posição dos servos Dim Aux_out_buffer As Byte ' variável usada para contenar as leituras dos servos em uma string Dim Serial_output_string_ssc As String * 75 ' String para envio de dados pra a SSC32 Dim Serial_output_string_ssc_array(71) As Byte At Serial_output_string_ssc Overlay 'Dim Dados_enviados As Bit Dim Flag_labview_conectado As Bit ' Variável usada para indicar se o labVIEW está conectado Dim Flag_cts_tmr As Bit ' variável usada para verifcicar se o CTS já estava unasserted antes do tmr1 estourar Dim Flag_cts_int5 As Bit ' variável usada para verifcicar se o CTS já estava unasserted antes da ext int5 acontecer Dim I2c_error_stratconv As Byte ' Variavel que contém erros durante o comando de start da conversão bit 0,1,2,3 = adsvcc an0,1,2,3 | bit 4,5,6,7 = adsgnd an0,1,2,3 Dim I2c_error_read As Byte ' Variavel que contém erros durante o comando de leitura bit 0,1,2,3 = adsvcc an0,1,2,3 | bit 4,5,6,7 = adsgnd an0,1,2,3 Dim I2c_error_config As Byte ' Variavel que contém erros durante a configuração dos ads's bit 0 = adsvcc | bit 4 = adsgnd Dim Qtde_tentativas_config As Byte ' Variavel que indica que a quantidade de tentativas de configuração dos ADS115 Dim Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 As Byte ' Variáveis usadas para contar a quantidade de vezes consecutivas que houve erro na comunicação i2c com os ads na parte do START CONVERSION Dim Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndstart_an3 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsvccread_an0 As Byte ' Variáveis usadas para contar a quantidade de vezes consecutivas que houve erro na comunicação i2c com os ads na parte do READ Dim Qtde_tentativas_adsvccread_an1 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsvccread_an2 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsvccread_an3 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndread_an0 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndread_an1 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndread_an2 As Byte Dim Qtde_tentativas_adsgndread_an3 As Byte Dim Flag_botao_panico As Bit ' Variável que indica que o botao do panico foi apertado, assim o AVR deve liberar o torque dos motores e parar qualquer comando Dim Flag_avisar_botao_panico As Bit ' Indica que o labview deve ser avisado sobre o botao do panico Dim Tempo_reles_desativados As Byte ' variavel que conta o tempo que os reles ficaram desativados após o aperto do botao do panico Dim Flag_cts_pcint As Bit ' bit que indica se o cts já estava asserted antes da interrupção pcin5 ocorrer Dim Flag_cts_cmd3_serial As Bit ' bit que indica se o cts já estava asserted antes da interrupção pcin5 ocorrer Dim Flag_cts_read_ads1115 As Bit Dim Modo_operacao As Byte ' 0 - Ensinar via computador | 1 - Ensinar manualmente | 2 - PLay Dim Aux_byte_serial As Byte Dim Estado_bb_succao_manual As Bit ' Salva o estadoccorreto da bb de sucção quando em modo manual (por causa do pull up é invertido) Dim Flag_btn_gravar_movimento As Bit ' O botão gravar foi apertado esse flag indica a necessidade de indicar o labview Dim Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso As Byte ' Variável que conta o tempo para os apitos do buzer de forma a indicar servo fora do range Dim Flag_apitar_buz_servo_fora As Bit ' Variável recebida pelo labview, indica que servo está fora do range quando em modo manual Dim Flag_apitar_buz_sucesso As Bit ' Indica que o buzzer deve ser apitado duas vezes para indicar sucesso no enfileirar movimento '---------------------------------------------- Nomenado bits de variaveis -----------------------------------------------' I2c_error_config_adsvcc Alias I2c_error_config.0 I2c_error_config_adsgnd Alias I2c_error_config.4 I2c_error_start_adsvccan0 Alias I2c_error_stratconv.0 I2c_error_start_adsvccan1 Alias I2c_error_stratconv.1 I2c_error_start_adsvccan2 Alias I2c_error_stratconv.2 I2c_error_start_adsvccan3 Alias I2c_error_stratconv.3 I2c_error_start_adsgndan0 Alias I2c_error_stratconv.4 I2c_error_start_adsgndan1 Alias I2c_error_stratconv.5 I2c_error_start_adsgndan2 Alias I2c_error_stratconv.6 I2c_error_start_adsgndan3 Alias I2c_error_stratconv.7 I2c_error_read_adsvccan0 Alias I2c_error_read.0 I2c_error_read_adsvccan1 Alias I2c_error_read.1 I2c_error_read_adsvccan2 Alias I2c_error_read.2 I2c_error_read_adsvccan3 Alias I2c_error_read.3 I2c_error_read_adsgndan0 Alias I2c_error_read.4 I2c_error_read_adsgndan1 Alias I2c_error_read.5 I2c_error_read_adsgndan2 Alias I2c_error_read.6 I2c_error_read_adsgndan3 Alias I2c_error_read.7 '---------------------------------------------- Inicialização de variáveis -----------------------------------------------' Qtde_bytes_recebidos = 0 Tamanho_pacote = 70 Flag_pacote_recebido = 0 Contador_100ms = 0 Flag_realizar_leituras = 0 Qtde_tentativas_config = 0 I2c_error_stratconv = 0 I2c_error_read = 0 I2c_error_config = 0 Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 = 0 Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 = 0 Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 = 0 Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 = 0 Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 = 0 Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 = 0 Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 = 0 Qtde_tentativas_adsgndstart_an3 = 0 Qtde_tentativas_adsvccread_an0 = 0 Qtde_tentativas_adsvccread_an1 = 0 Qtde_tentativas_adsvccread_an2 = 0 Qtde_tentativas_adsvccread_an3 = 0 Qtde_tentativas_adsgndread_an0 = 0 Qtde_tentativas_adsgndread_an1 = 0 Qtde_tentativas_adsgndread_an2 = 0 Qtde_tentativas_adsgndread_an3 = 0 Flag_botao_panico = 0 Flag_avisar_botao_panico = 0 Tempo_reles_desativados = 0 Modo_operacao = 1 ' modo manualmente Flag_cts_tmr = 0 Flag_cts_int5 = 0 Flag_cts_pcint = 0 Flag_cts_cmd3_serial = 0 Flag_cts_read_ads1115 = 0 Flag_cts_cmd6_serial = 0 Flag_apitar_buz_servo_fora = 0 Flag_pacote_start_recebido = 0 Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 Movimento_a_executar = 0 Movimento_em_execucao = 99 Flag_esperar_trigger = 0 Flag_existe_tabela = 0 '------------------------------------------------------ SUB ROTINAS ------------------------------------------------------' $include "ADS1115_Robot_Arm.bas" $include "CRC8_Robot_Arm.bas" '----------------------------------------------- Declaração de constantes ------------------------------------------------' Const Servo_1_channel = _an0_ads1115 ' ADS1115 VCC Const Servo_2_channel = _an1_ads1115 ' ADS1115 VCC Const Servo_3_channel = _an2_ads1115 ' ADS1115 VCC Const Servo_4_channel = _an3_ads1115 ' ADS1115 VCC Const Servo_5_channel = _an0_ads1115 ' ADS1115 GND Const Servo_6_channel = _an1_ads1115 ' ADS1115 GND Const Servo_garra_channel = _an2_ads1115 ' ADS1115 GND Const Asserted = 0 ' para sinais da comunicação serial Const Unasserted = 1 ' para sinais da comunicação serial Const Max_tentativas_i2c = 5 ' máxima quantidade de tentativas até que o AVR informe ao labview que a comunicação i2c não esta Ok Const Modo_computador = 0 Const Modo_manualmente = 1 Const Modo_play = 2 Const Modo_idle = 3 Const Modo_loop = 4 '--------------------------------------------------- Código principal ----------------------------------------------------' Waitms 200 Select Case Dtr Case 1: ' LABView não está conectado (conexão não foi estabelecida) Config Int5 = Falling Flag_labview_conectado = 0 Case 0: ' LABView já está conectado (conexão foi estabelecida) Config Int5 = Rising Flag_labview_conectado = 1 End Select 'Print #3 , "SSC32" 'Print #2 , "Computador" Call _compute_lookuptable(&Hba) ' Calcula e armazena a lookup table 'Serial_input_buffer = "4106031493159217931538008114701180065700" 'Crc = _compute_crc8(serial_input_buffer) Tentar_novamente_adsvcc: Call _config_ads1115(_addr_ads1115_vcc , I2c_error) ' Configura o ADS1115 VCC If I2c_error = 1 Then ' se ocorreu erro durante a configuração Incr Qtde_tentativas_config ' incrementa a variavel que conta a qtde de tentativas If Qtde_tentativas_config < 4 Then ' realiza a tentativa de configuração por 3 vezes Goto Tentar_novamente_adsvcc End If ' Se mesmo após três tentativas a configuração nao ocorreu com sucesso I2c_error_config_adsvcc = 1 ' Seta o bit 0 da variavel que armazena erros na hora da configuração do ADS End If Waitms 50 Qtde_tentativas_config = 0 ' zera a variavel para dar a mesma chance para o ADSGND Tentar_novamente_adsgnd: Call _config_ads1115(_addr_ads1115_gnd , I2c_error) ' Configura o ADS1115 GND If I2c_error = 1 Then ' se ocorreu erro durante a configuração Incr Qtde_tentativas_config ' incrementa a variavel que conta a qtde de tentativas If Qtde_tentativas_config < 4 Then ' realiza a tentativa de configuração por 3 vezes Goto Tentar_novamente_adsgnd End If ' Se mesmo após três tentativas a configuração nao ocorreu com sucesso I2c_error_config_adsgnd = 1 ' Seta o bit 0 da variavel que armazena erros na hora da configuração do ADS End If Waitms 50 'Buzzer = 1 ' Testa o buzzer 'Waitms 500 'Buzzer = 0 Cts = Asserted ' Libera a recepção de dados (LABView pode começar a se comunicar) Clear Serialout1 Clear Serialin1 Do If Flag_realizar_leituras = 1 Then Flag_realizar_leituras = 0 Disable Interrupts ' desabilita as interrupções para garantir que o flag será setado Cts = Unasserted ' desabilita o envio dados por pate do labview Flag_cts_read_ads1115 = Unasserted ' seta o flag para indicar para as outras funções que esta requer CTS unasserted e assim não é para dar assrted nele Enable Interrupts ' reativa as interrupções Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_vcc , Servo_1_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 If Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 > Max_tentativas_i2c Then ' são feitas "Max_tentativas_i2c" até o flag de erro ser setado Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 = 0 I2c_error_start_adsvccan0 = 1 ' Seta o bit referente a erro no start da conversão End If Else Qtde_tentativas_adsvccstart_an0 = 0 End If Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_gnd , Servo_5_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 If Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 = 0 I2c_error_start_adsgndan0 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndstart_an0 = 0 End If Waitms 10 Posicoes_servos_raw(1) = _read_ads1115(_addr_ads1115_vcc , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccread_an0 If Qtde_tentativas_adsvccread_an0 > Max_tentativas_i2c Then ' são feitas "Max_tentativas_i2c" até o flag de erro ser setado Qtde_tentativas_adsvccread_an0 = 0 I2c_error_read_adsvccan0 = 1 ' Seta o bit referente a erro na leitura da conversão canal 1 ads1115 com pino adr conectado ao vcc End If Else Qtde_tentativas_adsvccread_an0 = 0 End If Posicoes_servos_raw(5) = _read_ads1115(_addr_ads1115_gnd , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndread_an0 If Qtde_tentativas_adsgndread_an0 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndread_an0 = 0 I2c_error_read_adsgndan0 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndread_an0 = 0 End If '----' Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_vcc , Servo_2_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 If Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 = 0 I2c_error_start_adsvccan1 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccstart_an1 = 0 End If Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_gnd , Servo_6_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 If Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 = 0 I2c_error_start_adsgndan1 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndstart_an1 = 0 End If Waitms 10 Posicoes_servos_raw(2) = _read_ads1115(_addr_ads1115_vcc , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccread_an1 If Qtde_tentativas_adsvccread_an1 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccread_an1 = 0 I2c_error_read_adsvccan1 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccread_an1 = 0 End If Posicoes_servos_raw(6) = _read_ads1115(_addr_ads1115_gnd , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndread_an1 If Qtde_tentativas_adsgndread_an1 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndread_an1 = 0 I2c_error_read_adsgndan1 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndread_an1 = 0 End If '----' Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_vcc , Servo_3_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 If Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 = 0 I2c_error_start_adsvccan2 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccstart_an2 = 0 End If Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_gnd , Servo_garra_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 If Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 = 0 I2c_error_start_adsgndan2 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndstart_an2 = 0 End If Waitms 10 Posicoes_servos_raw(3) = _read_ads1115(_addr_ads1115_vcc , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccread_an2 If Qtde_tentativas_adsvccread_an2 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccread_an2 = 0 I2c_error_read_adsvccan2 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccread_an2 = 0 End If Posicoes_servos_raw(7) = _read_ads1115(_addr_ads1115_gnd , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsgndread_an2 If Qtde_tentativas_adsgndread_an2 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsgndread_an2 = 0 I2c_error_read_adsgndan2 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsgndread_an2 = 0 End If '----' Call _start_conversion_ads1115(_addr_ads1115_vcc , Servo_4_channel , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 If Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 = 0 I2c_error_start_adsvccan3 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccstart_an3 = 0 End If Waitms 10 Posicoes_servos_raw(4) = _read_ads1115(_addr_ads1115_vcc , I2c_error) If I2c_error = 1 Then Incr Qtde_tentativas_adsvccread_an3 If Qtde_tentativas_adsvccread_an3 > Max_tentativas_i2c Then Qtde_tentativas_adsvccread_an3 = 0 I2c_error_read_adsvccan3 = 1 End If Else Qtde_tentativas_adsvccread_an3 = 0 End If Flag_cts_read_ads1115 = Asserted ' Limpa o flag informando que está função libera o recebimento de dados If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' se todas as outras funções concordam em assert a linha Cts = Asserted ' então cts é asserted End If End If If Modo_operacao = Modo_play Or Modo_operacao = Modo_loop Then ' se o botão play ou loop foi apertado If Movimento_em_execucao <> Movimento_a_executar And Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 Then 'If Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 Then Serial_output_string_ssc = "" Aux_2_for_serial_out_ccs = Movimento_a_executar * 34 Teste_tipo_movimento = Tabela_movimentos(aux_2_for_serial_out_ccs + 1) If Teste_tipo_movimento = "D" Then ' Delay Tempo_proximo_movimento = 0 Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(2 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 ' calcula o tempo para espera da execução do próximo comando Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 1000 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(3 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 100 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(4 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 10 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(5 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + 2 ' Mais 20ms para dar tempo da SSC32 receber os dados Movimento_em_execucao = Movimento_a_executar Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 1 Bb_succao_calc = Tabela_movimentos(34 + Aux_2_for_serial_out_ccs) Bomba_succao = Bb_succao_calc Elseif Teste_tipo_movimento = "T" Then ' Trigger Trigger_esperado = Tabela_movimentos(2 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Movimento_em_execucao = Movimento_a_executar Flag_esperar_trigger = 1 Bb_succao_calc = Tabela_movimentos(34 + Aux_2_for_serial_out_ccs) Bomba_succao = Bb_succao_calc Else Bb_succao_calc = Tabela_movimentos(34 + Aux_2_for_serial_out_ccs) Bomba_succao = Bb_succao_calc Tempo_proximo_movimento = 0 Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(29 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 ' calcula o tempo para espera da execução do próximo comando Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 1000 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(30 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 100 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(31 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Aux_calculo_tempo = Aux_calculo_tempo * 10 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Aux_calculo_tempo = Tabela_movimentos(32 + Aux_2_for_serial_out_ccs) - 48 Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + Aux_calculo_tempo Tempo_proximo_movimento = Tempo_proximo_movimento + 2 ' Mais 20ms para dar tempo da SSC32 receber os dados For I_serial_out_ssc = 1 To 8 Select Case I_serial_out_ssc Case 1 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#0P" Offset_serial_out_ssc = 3 For_serial_out_ssc_target = 4 'Aux_2_for_serial_out_ccs = Movimento_a_executar_convertido Case 2 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#1P" Offset_serial_out_ssc = 10 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 3 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#16P" Offset_serial_out_ssc = 18 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 4 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#17P" Offset_serial_out_ssc = 26 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 5 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#18P" Offset_serial_out_ssc = 34 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 6 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#19P" Offset_serial_out_ssc = 42 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 7 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "#2P" Offset_serial_out_ssc = 49 For_serial_out_ssc_target = 4 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 Case 8 : Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + "T" Offset_serial_out_ssc = 54 For_serial_out_ssc_target = 5 Aux_2_for_serial_out_ccs = Aux_2_for_serial_out_ccs + 4 End Select For J_serial_out_ssc = 1 To For_serial_out_ssc_target Aux_for_serial_out_ssc = J_serial_out_ssc + Offset_serial_out_ssc Aux_3_for_serial_out_ssc_offset = Aux_2_for_serial_out_ccs + J_serial_out_ssc Serial_output_string_ssc_array(aux_for_serial_out_ssc) = Tabela_movimentos(aux_3_for_serial_out_ssc_offset) Next If I_serial_out_ssc < 8 Then Serial_output_string_ssc_array(aux_for_serial_out_ssc + 1) = 0 ' coloca um null character End If Next Serial_output_string_ssc_array(aux_for_serial_out_ssc + 1) = 13 ' Adiciona um carriage return Serial_output_string_ssc_array(aux_for_serial_out_ssc + 2) = 0 ' Adiciona um NULL para finalizaar a string Print #3 , Serial_output_string_ssc; Movimento_em_execucao = Movimento_a_executar Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 1 'Print #3 , Tempo_proximo_movimento; End If End If End If If Flag_pacote_recebido = 1 Then ' Pacote enviado pelo LABView acabou de ser recebido e o CRC estava certo (Sem erro) Flag_pacote_recebido = 0 ' Zera o flag indicador Serial_output_string = "" ' Limpa a string de saída Select Case Comando Case 1: ' 01: LABView solicitando posição dos servos e estado da comunicação I2C For Aux_out_buffer = 1 To 7 ' for para que a string seja ajustada com as posições 7 servor Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' concatena o char separador # Aux_output_string = Str(posicoes_servos_raw(aux_out_buffer)) ' converte a posição raw para string Aux_output_string = Format(aux_output_string , "00000") ' Adequa para sempre enviar 5 digitos Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string ' concatena a posição raw do servo If Aux_out_buffer > 6 Then ' Se for o ultimo servo Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado da ventosa/bomba de sucção If Modo_operacao = Modo_manualmente Then Estado_bb_succao_manual = Not Bomba_succao_manual ' inverte por causa po pull-up Serial_output_string = Serial_output_string + Str(estado_bb_succao_manual) Else Serial_output_string = Serial_output_string + Str(bomba_succao) End If Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado dos triggers Aux_output_string = Str(pinf) ' Converte o byte PORTBF para ser enviado os estados dos triggers Aux_output_string = Format(aux_output_string , "000") ' Formata para sempre ficar 3 dígitos Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado do erro de configuração i2c Aux_output_string = Str(i2c_error_config) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "000") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado do erro de start da conversao ad i2c Aux_output_string = Str(i2c_error_stratconv) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "000") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado do erro de leitura da conversao ad i2c Aux_output_string = Str(i2c_error_read) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "000") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' adiciona o estado do btn do pânico Aux_output_string = Str(flag_avisar_botao_panico) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' Adiciona o estado do botao gravar Aux_output_string = Str(flag_btn_gravar_movimento) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' Adiciona o movimento atual em execução Aux_output_string = Str(movimento_a_executar) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "00") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Serial_output_string = Serial_output_string + "#" ' Adiciona o modo de operação atual Aux_output_string = Str(modo_operacao) 'Aux_output_string = Format(aux_output_string , "00") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Disable Interrupts Crc_out = _compute_crc8(serial_output_string) ' calcula o CRC para a string de saida Enable Interrupts Aux_output_string = Chr(crc_out) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string ' Adiciona o CRC a string End If Next I2c_error_stratconv = 0 ' se houve algum erro na comunicação i2c zera os mesmos I2c_error_read = 0 I2c_error_config = 0 Flag_avisar_botao_panico = 0 ' Zera o flag pois o labVIEW foi infrmado do botao do panico Flag_btn_gravar_movimento = 0 ' Zera o flag pois o labview foi informado do botao gravar Print #2 , Serial_output_string ; ' Envia os dados solicitados pelo LABView If Crc_out = 0 Then Print #2 , Chr(crc_out) ; ' Se o CRC for zero usa um print para enviá-lo pois string é terminada em zero End If Case 2: ' Labview mudando o modo de operacao Aux_byte_serial = Asc(serial_input_buffer , 5) Aux_byte_serial = Aux_byte_serial - 48 ' Converte de char para decimal Modo_operacao = Aux_byte_serial ' Atribui o novo modo de operação 'Bomba_succao = 0 ' Labview já desliga no comando ir para posição If Modo_operacao = Modo_manualmente Then ' Se foi mudado para o modo manual Rele_vs1 = 0 ' Desliga a alimentação dos servo motores Rele_vs2 = 0 Bomba_succao = 0 ' Desliga a bomba de sucção Flag_botao_panico = 1 Tempo_reles_desativados = 0 Print #3 , "#0P0#1P0#2P0#16P0#17P0#18P0#19P0" ; Chr(13) ; ' envia comando para a SSC liberar o torque End If Case 3: ' Labview enviado comando goto Aux_byte_serial = Asc(serial_input_buffer , 5) ' pega o estado da ventosa If Aux_byte_serial = 48 Then ' se foi recebido 0 Bomba_succao = 0 ' Desliga a ventosa de acordo com o recebido Else ' Caso contrário (recebido 1) Bomba_succao = 1 ' Liga a bomba End If Aux_byte_serial = Len(serial_input_buffer) ' quantidade total de bytes recebidos sem contar crc Aux_byte_serial = Aux_byte_serial - 5 ' retira o tamanho do pacote, comando e estado ventosa Serial_output_string_ssc = Right(serial_input_buffer , Aux_byte_serial) ' pega os dados mais a direita da string que se referem ao comando para a SSC32U Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + Chr(13) ' Adiciona o CR (carrige return) para a SSC32U entender o final do comando Print #3 , Serial_output_string_ssc; ' Envia o comando para CCS32U posicionar o robo Flag_cts_cmd3_serial = Asserted ' Clear o flag If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' Se se todos estiverem de acordo Cts = Asserted ' Reativa recepção de dados do labview envitando receber pacotes incorretos End If Case 4: ' Comando para começar a apitar ou parar de apitar Aux_byte_serial = Asc(serial_input_buffer , 5) ' Pega qual a nova situação se é para apitar o buzzer ou não If Aux_byte_serial = 48 Then Flag_apitar_buz_servo_fora = 0 Buzzer = 0 ' Desliga o buzzer pois se o comando foi dado bem na hora que o buzzer estava on ele continuará ON Else Flag_apitar_buz_servo_fora = 1 'Buzzer = 1 End If Case 5: ' Comando do labview para apitar servo indicando sucesso no enfileiramento do movimento Flag_apitar_buz_sucesso = 1 Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso = 0 ' zera a contadora para apitar duas vezes com 150mS cada Case 6: ' Atualizar tabela Flag_existe_tabela = 1 Serial_input_buffer_array(5) = Serial_input_buffer_array(5) - 48 ' Converte de ascii para decimal Serial_input_buffer_array(6) = Serial_input_buffer_array(6) - 48 ' Converte de ascii para decimal Linha_mov_offset = Serial_input_buffer_array(5) * 10 ' Pega a linha na qual o movimento será adicionado Dezena Linha_mov_offset = Linha_mov_offset + Serial_input_buffer_array(6) ' Pega a linha na qual o movimento será adicionado Unidade Qtde_movimentos = Linha_mov_offset ' quantidade de movimentods que devem ser executados Aux_for_tab_mov = Linha_mov_offset * 34 ' calculando posicao do vetor linhas *34 + 1(já entra no for somando 1) 'Incr Aux_for_tab_mov Linha_mov_offset = Aux_for_tab_mov For Aux_contatdor_tab_mov = 1 To 34 ' Atualizar a tabela de movimentos Aux_for_tab_mov = Linha_mov_offset + Aux_contatdor_tab_mov Tabela_movimentos(aux_for_tab_mov) = Serial_input_buffer_array(aux_contatdor_tab_mov + 6) ' Já soma 1 do contador do laço for Next 'If Qtde_movimentos = 3 Then 'Modo_operacao = Modo_play 'End If Flag_cts_cmd6_serial = Asserted ' Limpa o flag informando que está função libera o recebimento de dados If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' se todas as outras funções concordam em assert a linha Cts = Asserted ' então cts é asserted End If Case 7: ' Comando skip back Movimento_a_executar = 0 Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 Tempo_passado_prox_movimento = 0 Modo_operacao = Modo_computador Flag_esperar_trigger = 0 If Modo_operacao = Modo_computador Then End If Case 8: ' Labview solicita o envio de uma linha da tabela Serial_input_buffer_array(5) = Serial_input_buffer_array(5) - 48 ' Converte de ascii para decimal Serial_input_buffer_array(6) = Serial_input_buffer_array(6) - 48 ' Converte de ascii para decimal Movimento_enviar_labview = Serial_input_buffer_array(5) * 10 ' Linha/movimento a ser enviado para o labview Movimento_enviar_labview = Movimento_enviar_labview + Serial_input_buffer_array(6) Offset_movimento_env_labview = Movimento_enviar_labview * 34 For Aux_contador_ajuste_string = 1 To 34 Offset_plus_aux_ajuste_string = Aux_contador_ajuste_string + Offset_movimento_env_labview Serial_output_string_array(aux_contador_ajuste_string) = Tabela_movimentos(offset_plus_aux_ajuste_string) Next Serial_output_string_array(35) = 0 ' Adiciona o NULL para formar a string Disable Interrupts Crc_out = _compute_crc8(serial_output_string) ' calcula o CRC para a string de saida Enable Interrupts Aux_output_string = Chr(crc_out) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string ' Adiciona o CRC a string Print #2 , Serial_output_string ; ' Envia o movimento solicitado pelo labview If Crc_out = 0 Then Print #2 , Chr(crc_out) ; ' Se o CRC for zero usa um print para enviá-lo pois string é terminada em zero End If Flag_cts_cmd6_serial = Asserted ' Limpa o flag informando que está função libera o recebimento de dados If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' se todas as outras funções concordam em assert a linha Cts = Asserted ' então cts é asserted End If Case 9: Aux_output_string = Str(flag_existe_tabela) Serial_output_string = Aux_output_string Aux_output_string = Str(qtde_movimentos) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "00") Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string Disable Interrupts Crc_out = _compute_crc8(serial_output_string) ' calcula o CRC para a string de saida Enable Interrupts Aux_output_string = Chr(crc_out) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string ' Adiciona o CRC a string Print #2 , Serial_output_string ; ' Envia o movimento solicitado pelo labview If Crc_out = 0 Then Print #2 , Chr(crc_out) ; ' Se o CRC for zero usa um print para enviá-lo pois string é terminada em zero End If Case 10: ' Quando o labview roda ele pede o modo de operação para enable ou disables os botões Aux_output_string = Str(modo_operacao) Aux_output_string = Format(aux_output_string , "00") Serial_output_string = Aux_output_string Disable Interrupts Crc_out = _compute_crc8(serial_output_string) ' calcula o CRC para a string de saida Enable Interrupts Aux_output_string = Chr(crc_out) Serial_output_string = Serial_output_string + Aux_output_string ' Adiciona o CRC a string Print #2 , Serial_output_string ; ' Envia o movimento solicitado pelo labview If Crc_out = 0 Then Print #2 , Chr(crc_out) ; ' Se o CRC for zero usa um print para enviá-lo pois string é terminada em zero End If Case 11: ' Respondendo quando o labview esta procurando a placa pelas portas seriais Serial_output_string = "Robot_ARM_$$4402" Print #2 , Serial_output_string ; Case 12: Aux_byte_serial = Asc(serial_input_buffer , 5) ' pega o estado da ventosa If Aux_byte_serial = 48 Then ' se foi recebido 0 Bomba_succao = 0 ' Desliga a ventosa de acordo com o recebido Else ' Caso contrário (recebido 1) Bomba_succao = 1 ' Liga a bomba End If Aux_byte_serial = Len(serial_input_buffer) ' quantidade total de bytes recebidos sem contar crc Aux_byte_serial = Aux_byte_serial - 5 ' retira o tamanho do pacote, comando e estado ventosa Serial_output_string_ssc = Right(serial_input_buffer , Aux_byte_serial) ' pega os dados mais a direita da string que se referem ao comando para a SSC32U Serial_output_string_ssc = Serial_output_string_ssc + Chr(13) ' Adiciona o CR (carrige return) para a SSC32U entender o final do comando Print #3 , Serial_output_string_ssc; ' Envia o comando para CCS32U posicionar o robo Flag_cts_cmd3_serial = Asserted ' Clear o flag If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' Se se todos estiverem de acordo Cts = Asserted ' Reativa recepção de dados do labview envitando receber pacotes incorretos End If End Select Serial_input_buffer = "" ' Limpa o buffer de entrada End If Loop '------------------------------------------------- Serial byte Recebido --------------------------------------------------' Serial1bytereceived: ' byte recebido do LABView Char_recebido = Inkey(#2) Incr Qtde_bytes_recebidos ' Incrementa a variável com a atual quantidade de bytes recebidos Dsr = Unasserted ' Desativa DSR se no final se o CRC estiver Ok o DSR é ativado Clear Serialin1 ' Ativa DSR se no final o CRC estiver Ok o DSR é desativa If Flag_pacote_start_recebido = 1 Or Char_recebido = "$" Then If Char_recebido <> "$" Or Qtde_bytes_recebidos = Tamanho_pacote Then ' Verifica se é o início do pacote ou se é o CRC (ultimo char) pois o CRC pode ser o $ ' Possível erro serial CRC = "$" e no ulyimo byte a transmissão do pacote ser reiniciada Serial_input_buffer = Serial_input_buffer + Chr(char_recebido) ' Adiciona o char recebido a string p/ calcular CRC no fim do pacote Select Case Qtde_bytes_recebidos Case Is >= Tamanho_pacote : ' Se o pacote já terminou de ser recebido o ultimo dado é o CRC (Não entra no serial_input_buffer) Flag_pacote_start_recebido = 0 ' Indica que o char "$" não foi recebido para o próximo pacote que virá Insertchar Serial_input_buffer , Tamanho_pacote , 0 ' remove o CRC da string adicionando um NULL (0b00000000) na sua posição Disable Interrupts Crc = _compute_crc8(serial_input_buffer) Enable Interrupts If Crc = Char_recebido Then ' Verifica o CRC se estiver correto Dsr = Asserted ' ativa a linha DSR para indicar pacote recebido sem erros - Handshake (Ack) Flag_pacote_recebido = 1 ' Sinaliza que o pavote terminou de ser recebido If Comando = 3 Or Comando = 12 Then ' Se foi o comando para atualizar posição ou ir para/goto Flag_cts_cmd3_serial = Unasserted ' Seta o flag Cts = Unasserted ' Desativa recepção de dados do labview envitando receber pacotes incorretos Elseif Comando = 6 Or Comando = 8 Then ' Se o comando foi 6 ou 8 Flag_cts_cmd6_serial = Unasserted ' seta o flag de cts para inibir o labview Cts = Unasserted End If Else ' Se houve erro Dsr = 1 ' mantém DSR desativado - No Hanshake (Nack) Qtde_bytes_recebidos = 0 ' Zera qtde bytes recebidos Tamanho_pacote = 70 ' e maximiza tamanho do pacote Serial_input_buffer = "" ' Limpa o buffer de entrada End If Case Is < 5 : ' Os 4 primeiro byte represemtam o tamanho do pacote e comando Select Case Qtde_bytes_recebidos Case 1 : ' Primeiro e segundo bytes representam o tamanho do pacote Tamanho_pacote_aux = Char_recebido - 48 ' Converte de ascii para decimal Tamanho_pacote_aux = Tamanho_pacote_aux * 10 ' primeiro byte é a dezena por isso *10 Case 2 : Char_recebido = Char_recebido - 48 ' Converte de ascii para decimal Tamanho_pacote_aux = Tamanho_pacote_aux + Char_recebido ' Segundo byte é a unidade Tamanho_pacote = Tamanho_pacote_aux ' Atribui o tamanho do novo pacote If Tamanho_pacote > Tamanho_serial_input_buffer Then ' Verifica se houve erro nos bytes do tamanho do pacote o que pode causar overflow na string Tamanho_pacote = Tamanho_serial_input_buffer ' e alterações de outras variáveis adjacentes à string End If Case 3 : ' Terceiro e quarto bytes representam o comando do pacote Comando = Char_recebido - 48 ' Converte de ascii para decimal Comando = Comando * 10 ' primeiro byte é a dezena por isso *10 Case 4 : Char_recebido = Char_recebido - 48 ' Converte de ascii para decimal Comando = Comando + Char_recebido ' primeiro byte é a dezena por isso *10 End Select End Select Else ' se for início do pacote Flag_pacote_start_recebido = 1 ' Indica que o inicio de pacote foi recebido Qtde_bytes_recebidos = 0 ' zera a variavel que indica quantidade de byte recebidos ("$" não entra na contagem) Serial_input_buffer = "" ' Limpa o buffer de entrada End If Else ' Se o start de pacote "$" não foi recebido e o char recebido não é o start Serial_input_buffer = "" ' Limpa o buffer de entrada evitando overfflow na string e alterações dos valores Qtde_bytes_recebidos = 0 End If ' de variáveis adjacentes à mesma Return '---------------------------------------------------- Timer1 ISR 10mS ----------------------------------------------------' Tmr1_isr: push r23 Timer1 = Timer1_preload 'Flag_cts_tmr = Cts ' Pega o estado atual do CTS 'Disable Interrupts Cts = Unasserted ' Impede o recebimento de dados Flag_cts_tmr = Unasserted ' seta o flag indicando para outras funções o impedimento 'Enable Interrupts ' reabilita as interrupções '-----------------------------------------------------------' Incr Contador_100ms ' Incrementa a variável que conta 100mS If Contador_100ms > 9 Then ' Se já se passaram 100mS Toggle Led_indicador ' Led indicaor pisaca para indicar funcionamento Contador_100ms = 0 ' Zera a variável Flag_realizar_leituras = 1 ' e seta o flag para indicar que leituras dev~em ser realizadas End If If Flag_botao_panico = 1 Then ' Se o botao do panico foi apertado a função ensinar manualmente também usa essa rotina para desativar o torque dos servos ' Incr Tempo_reles_desativados ' Incrementa a variavel que conta tempo If Tempo_reles_desativados > 60 Then ' Dois apitos no buzer para indicar panico foi acionado Buzzer = 0 Elseif Tempo_reles_desativados > 45 Then Buzzer = 1 Elseif Tempo_reles_desativados > 30 Then Buzzer = 0 Elseif Tempo_reles_desativados > 15 Then Buzzer = 1 End If If Tempo_reles_desativados > 100 Then ' se ja se passaram 1000mS Rele_vs1 = 1 ' Religas os servos Rele_vs2 = 1 Tempo_reles_desativados = 0 ' Zera a variavel contador Flag_botao_panico = 0 ' e zera o flag End If End If If Flag_apitar_buz_servo_fora = 1 Then ' O LABView é quem zera esse flag Incr Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso If Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 15 Then ' 850ms buzzer desligado Buzzer = 0 Else ' Tempo de 0 a 15 > 150ms buzzer ligado Buzzer = 1 End If If Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 100 Then Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso = 0 End If End If If Flag_apitar_buz_sucesso = 1 Then ' apitar buzzer indicando sucesso no enfileirameno do movimento Incr Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso If Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 60 Then Buzzer = 0 Flag_apitar_buz_sucesso = 0 ' se já apitou duas vezes limpa o flag para não apitar mais Elseif Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 45 Then Buzzer = 1 Elseif Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 30 Then Buzzer = 0 Elseif Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso > 15 Then Buzzer = 1 End If End If If Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 1 Then ' Verificação do tempo para execução do próximo movimento If Modo_operacao = Modo_loop Or Modo_operacao = Modo_play Then ' Estava contando mais um mapós a mudança para modo computador Incr Tempo_passado_prox_movimento If Tempo_passado_prox_movimento > Tempo_proximo_movimento Then Tempo_passado_prox_movimento = 0 Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 Flag_iniciar_contagem_prox_mov = 0 nop Movimento_a_executar = Movimento_a_executar + 1 'Incr Movimento_a_executar nop If Movimento_a_executar > Qtde_movimentos Then ' Se o movimento foi o último não executava novamente Movimento_a_executar = 0 ' aponta para o movimento zero para quando o btn play for apertado novamente If Modo_operacao <> Modo_loop Then ' Se o modo de operação for play Modo_operacao = Modo_computador ' Muda o modo de operação para computador para assim End If End If End If End If End If If Flag_esperar_trigger = 1 Then ' movimento atual é para esperar trigger If Modo_operacao = Modo_loop Or Modo_operacao = Modo_play Then If Pinf.trigger_esperado = 0 Then Flag_esperar_trigger = 0 Incr Movimento_a_executar If Movimento_a_executar > Qtde_movimentos Then ' Se o movimento foi o último não executava novamente Movimento_a_executar = 0 ' aponta para o movimento zero para quando o btn play for apertado novamente If Modo_operacao <> Modo_loop Then ' Se o modo de operação dor play Modo_operacao = Modo_computador ' Muda o modo de operação para computador para assim End If End If End If End If End If '-----------------------------------------------------------' Flag_cts_tmr = Asserted If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' se todas as funções concordarem Cts = Asserted ' volta a linha para asserted End If pop r23 Return '----------------------------------------- Interrupção externa 5 borda de subida -----------------------------------------' Int5_isr: push r23 'Flag_cts_int5 = Cts ' Pega o estado atual do CTS 'Disable Interrupts Cts = Unasserted ' Inibi o envio de dados por parte do labview Flag_cts_int5 = Unasserted ' seta o flag indicando que está função inibiu o envio de dados 'Enable Interrupts Select Case Dtr Case 1: ' LABView não está conectado (conexão não foi estabelecida) Config Int5 = Falling Flag_labview_conectado = 0 Serial_input_buffer = "" ' Zera o buffer de entrada Qtde_bytes_recebidos = 0 ' Zera variável contador de bytes recebidos Tamanho_pacote = 70 ' maximiza tamanho pacote medidas tomadas visando diminuir a possibilidade de erro Flag_avisar_botao_panico = 0 ' Se o labview se desconectou não avisa ele sobre o botao do panico Flag_apitar_buz_servo_fora = 0 ' Se o LABView se desconeectou desliga o apito de servo fora do range Clear Serialout1 Clear Serialin1 Case 0: ' LABView já está conectado (conexão foi estabelecida) Config Int5 = Rising Flag_labview_conectado = 1 Serial_input_buffer = "" ' Zera o buffer de entrada Clear Serialout1 Clear Serialin1 End Select Flag_cts_int5 = Asserted If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' Se todas as funções que fazem uso do cts concordarem Cts = Asserted ' volta a linha para asserted End If pop r23 Return '------------------------------------------------- Botao do pânico apertado ----------------------------------------------' Pcint5_isr_btn_panico: push r23 'Flag_cts_pcint = Cts ' Pega o estado atual do CTS 'Disable Interrupts' não precisa desativar interrupções dentro de interrupções elas sao desativadas por hardware Cts = Unasserted Flag_cts_pcint = Unasserted 'Enable Interrupts If Button = 1 Then ' se o botão do pânico foi apertado If Modo_operacao <> Modo_manualmente Then ' e se o modo de operação não é ensinar manualente Print #3 , "#0P0#1P0#2P0#16P0#17P0#18P0#19P0" ; Chr(13) ; ' envia comando para a SSC liberar o torque Flag_botao_panico = 1 ' Flag para contagem de tempo no timer If Flag_labview_conectado = 1 Then ' Se o labview estiver conectado Flag_avisar_botao_panico = 1 ' Ativa o flag para indicar necessidade de avisar ele End If Rele_vs1 = 0 ' Desliga a alimentação dos servo motores Rele_vs2 = 0 Bomba_succao = 0 ' Desliga a bomba de sucção Modo_operacao = Modo_manualmente ' Passa o modo de operação para manual End If End If Movimento_a_executar = 0 Flag_cts_pcint = Asserted If Flag_cts_tmr = 0 And Flag_cts_int5 = 0 And Flag_cts_pcint = 0 And Flag_cts_cmd3_serial = 0 And Flag_cts_read_ads1115 = 0 And Flag_cts_cmd6_serial = 0 Then ' Se o estado atual era asserted Cts = Asserted ' volta a linha para asserted para que o timer1 não ative o CTS indevidamente End If pop r23 Return '------------------------------------------------- Botao do gravar apertado ----------------------------------------------' Pcint20_isr_btn_gravar: push r23 If Botao_gravar_movimento = 0 And Modo_operacao = Modo_manualmente And Flag_btn_gravar_movimento = 0 And Flag_apitar_buz_sucesso = 0 Then ' Somente aceita novo comando de gravar remoto se o buzzer terminou de apitar Flag_btn_gravar_movimento = 1 'Tempo_buzzer_servo_fora_sucesso = 0 End If pop r23 Return End

Você pode modificar o código do exemplo e usar a função milis() para contar as duas horas. Da uma olhada na corrente do motor e a tensão que você vai alimentá-lo, talvez o TB6600 aguente. Se não aguentar ai você pode usar algum destes. Falou!

http://www.arduinoecia.com.br/2015/03/controle-motor-de-passo-bipolar-driver-A4988.html

Dê uma olhada na função millis(): https://www.arduino.cc/en/reference/millis

Arquivos para download, daí você carrega os arquivos hex no mestre e escravo.

Na verdade você pode até excluir eles... Os coloquei para o proteus não ficar louco (estava com preguiça de montar o circuito na prática ). Só tenha certeza de que quando o mestre for enviar os dados o escravo já está operando (já inicializou o "TWI Wire.begin(44);")

Normalmente i2c opera em 100KHz ou 400KHz. Você pode sertar a velocidade com a função "Wire.setClock(frequencia em hertz)". Para 100KHz o tempo para enviar os 4 bytes será em torno de 500uS. para 400KHz o tempo cai para mais ou menos 150uS. Esse é o tempo para enviar os quatro bytes somente, não contando o tempo para o ajuste da variável float.

Segue um código para exemplo. Mestre: #include <Wire.h> float variavel_float = 46689.8750; byte byte1, byte2, byte3, byte4; unsigned int aux; void setup() { delay(500); // Espera o escravo se estabilizar Serial.begin(9600); Wire.begin(); // Para variáveis float positivas // Ajustando o número antes da vírgula aux = (unsigned int) variavel_float; // aux = 46689, Pega somente a parte inteira da variável float (0 - 65536) byte2 = aux; // byte2 = 0B01100001, pega apenas os primeros 8 bits byte1 = (aux>>8); // byte1 = 0B10110110, pega os 8 ultimos bits // Ajustando o número depois da vírgula variavel_float -= aux; // Deixa apenas o número depois da vírgula variavel_float *= 10000; // Multiplica por 10k para pegar 4 dígitos após a vírgula aux = (unsigned int) variavel_float; // Pega somente o valor antes da vírgula byte4 = aux; // byte2 = 0B00101110, pega apenas os primeros 8 bits byte3 = (aux>>8); // byte1 = 0B00100010, pega os 8 ultimos bits Wire.beginTransmission(44); // Começa transmissão para o escravo 0x2C Wire.write(byte1); // Envia os bytes do número antes da vírgua e depois da vírgula Wire.write(byte2); Wire.write(byte3); Wire.write(byte4); Wire.endTransmission(); // Termina a transmissão } void loop() { delay(1000); } Escravo: #include <Wire.h> float variavel_float; byte byte1, byte2, byte3, byte4; unsigned int aux; int quantidade_bytes_esperados = 4; void setup() { Serial.begin(9600); Wire.begin(44); // Inicia como escravo endereço 44 Wire.onReceive(receiveEvent); // Interrupção ativada quando mestre está enviado os bytes } void loop() { delay(1000); } void receiveEvent(int quantidade_bytes_esperados) { // Está código é executado quando "quantidade_bytes_esperados" foi recebido via I2C byte1 = Wire.read(); // Lê os 4 bytes enviados pelo mestre byte2 = Wire.read(); byte3 = Wire.read(); byte4 = Wire.read(); // Ajustando os bytes recebidos para obetr a variavel_float aux = (byte3<<8) | byte4; // Ajusta a parte fracionáia (depois da vírgula) variavel_float = (float) (aux*0.0001); // Atribui a parte fracionária, depois da vírgula aux = (byte1<<8) | byte2; // Ajusta a parte inteira (antes da vírgula) variavel_float += aux; // Atribui a parte iteira Serial.println("Variavel recebida pelo escravo:"); Serial.println(variavel_float, DEC); }

Ai pessoal, mais uma mini biblioteca, esta é para o calculo do Cyclic Redundancy Check de 8 bits (CRC 8) para conferir se houve algum erro durante a transmissão dos dados entre o PC e o Robô (ou qualquer outro dispositivo). O calculo é feito usando um Look up Table (LUT) assim as respostas ficam pré-calculadas o que o torna mais rápido, muito mais rápido... Sem usar a LUT o AVR estava gastando 200 ~ 300mS para algumas strings agora fica na casa dos 10mS ~ 20mS. Código desenvolvido totalmente baseado nesta fonte. Link para realizar simulações. Exemplo para a string "Forum Clube do Hardware!!!": Download do Código.

@alexandre.mbm Corrigido, tirei o spoiler, acho que ele estava bugando tudo xD...

Aê agora a resolução fica boa... O ADS1115 é muito bom ele mesmo realiza a média internamente quanto menor é a taxa de amostragem por segundo, maior é a quantidade de amostras e menor é o ruído. As leituras dele são bem estáveis... Código para a mini biblioteca para o ADS1115 e BASCOM: Código principal: '$sim $regfile = "m328pdef.dat" $crystal = 16000000 $hwstack = 40 $swstack = 22 $framesize = 43 '----------------------------- Configurando periféricos ------------------------------' $lib "I2C_TWI.LBX" ' Será usado I²C por hardware Config Twi = 400000 ' 400KHz SCL (Fast I2C) Config Scl = Portc.5 ' we need to provide the SCL pin name Config Sda = Portc.4 ' we need to provide the SDA pin name Config Com1 = 9600 , Synchrone = 0 , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8 , Clockpol = 0 Open "com1:" For Binary As #1 ' Será usado USART 0 (Pinos TXD0 e RXD0) '------------------------------ Declaração de variáveis ------------------------------' Dim Leitura As Word , Leitura2 As Word '---------------------------- Inicialização de variáveis -----------------------------' '------------------------- Configuração da direção dos pinos -------------------------' Config Pinb.5 = Output '----------------------------------- Nomeando pinos ----------------------------------' Led0 Alias Portb.5 '------------------------ Inicialização dos estados dos pinos ------------------------' Led0 = 0 ' Inicializa o pino do Led0 com 0 '----------------------------- Declaração de constantes ------------------------------' '------------------------------------ Sub-rotinas ------------------------------------' Config Submode = New $include "ADS1115_Robot_Arm.bas" '---------------------------------- Código Principal ----------------------------------' Waitms 500 ' Espera ADS's se estabilizarem Print #1 , Chr(12) ; "Hello World" ' serial teste Call Config_ads1115(addr_ads1115_vcc) ' Configura ADS1115 A (com pino addr conectado ao vcc) Waitms 100 Call Config_ads1115(addr_ads1115_gnd) ' Configura ADS1115 B (com pino addr conectado ao gnd) Waitms 100 ' Single Shot mode | 4,096VRef | 128 amostras por segundo (+/- 8mS de tempo conversão) Do Led0 = Not Led0 Waitms 200 Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_vcc , An0) ' Inicia conversão do canal 0 (single shot) do ADS1115 A Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_gnd , An0) ' Inicia conversão do canal 0 (single shot) do ADS1115 B Waitms 10 ' Espera a conversão terminar, aproximadamente 8,1mS (no término o pino Rdy vai para High) Leitura = Read_ads1115(addr_ads1115_vcc) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 A Leitura2 = Read_ads1115(addr_ads1115_gnd) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 B Print Chr(12) ; "AN0-A: " ; Leitura Print "AN0-B: " ; Leitura2 ; Chr(10) ; Chr(13) Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_vcc , An1) ' Inicia conversão do canal 1 (single shot) do ADS1115 A Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_gnd , An1) ' Inicia conversão do canal 1 (single shot) do ADS1115 B Waitms 10 ' Espera a conversão terminar, aproximadamente 8,1mS (no término o pino Rdy vai para High) Leitura = Read_ads1115(addr_ads1115_vcc) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 A Leitura2 = Read_ads1115(addr_ads1115_gnd) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 B Print "AN1-A: " ; Leitura Print "AN1-B: " ; Leitura2 ; Chr(10) ; Chr(13) Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_vcc , An2) ' Inicia conversão do canal 2 (single shot) do ADS1115 A Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_gnd , An2) ' Inicia conversão do canal 2 (single shot) do ADS1115 B Waitms 10 ' Espera a conversão terminar, aproximadamente 8,1mS (no término o pino Rdy vai para High) Leitura = Read_ads1115(addr_ads1115_vcc) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 A Leitura2 = Read_ads1115(addr_ads1115_gnd) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 B Print "AN2-A: " ; Leitura Print "AN2-B: " ; Leitura2 ; Chr(10) ; Chr(13) Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_vcc , An3) ' Inicia conversão do canal 3 (single shot) do ADS1115 A Call Start_conversion_ads1115(addr_ads1115_gnd , An3) ' Inicia conversão do canal 3 (single shot) do ADS1115 B Waitms 10 ' Espera a conversão terminar, aproximadamente 8,1mS (no término o pino Rdy vai para High) Leitura = Read_ads1115(addr_ads1115_vcc) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 A Leitura2 = Read_ads1115(addr_ads1115_gnd) ' Lê a conversão ad realizada pelo ADS1115 B Print "AN3-A: " ; Leitura Print "AN3-B: " ; Leitura2 ; Chr(10) ; Chr(13) Loop '-------------------------------------------------------------------------------------' End Mini biblioteca: Const Addr_ads1115_gnd = &H90 Const Addr_ads1115_vcc = &H92 Const An0 = &H40 Const An1 = &H50 Const An2 = &H60 Const An3 = &H70 Const Conversion_register = &H00 Const Config_register = &H01 Const Lo_thresh_register = &H02 Const Hi_thresh_register = &H03 Const Config_register_high_shadow = &H83 Const Config_register_low_shadow = &H88 Sub Config_ads1115(byval Ads1115_write_add As Byte) I2cstart I2cwbyte Ads1115_write_add I2cwbyte Config_register I2cwbyte &H43 ' MUX = AN0 - GND | PGA = 4,096V | Single Shot Mode I2cwbyte &H88 ' 128 Samples/Seconds | Rdy pin active high | Rdy pin enabled I2cstop I2cstart I2cwbyte Ads1115_write_add I2cwbyte Hi_thresh_register I2cwbyte &H80 ' Seting the MSB on Hi_Thresh Register in order to enable ready function on the alert/rdy pin I2cwbyte &H00 I2cstop I2cstart I2cwbyte Ads1115_write_add I2cwbyte Lo_thresh_register I2cwbyte &H00 ' Seting the MSB on Lo_Thresh Register in order to enable ready function on the alert/rdy pin I2cwbyte &H00 I2cstop End Sub Sub Start_conversion_ads1115(byval Ads1115_write_add As Byte , Byval Analog_input As Byte) 'Ads1115_read_add = Ads1115_write_add + 1 Analog_input = Analog_input Or Config_register_high_shadow I2cstart I2cwbyte Ads1115_write_add I2cwbyte Config_register I2cwbyte Analog_input ' send the config reg. high with desired mux I2cwbyte Config_register_low_shadow ' send the low config reg. I2cstop End Sub Function Read_ads1115(byval Ads1115_write_add As Byte) As Word Local Ads1115_read_add As Byte , Leitura_high_byte As Word , Leitura_low_byte As Byte Ads1115_read_add = Ads1115_write_add + 1 I2cstart I2cwbyte Ads1115_write_add I2cwbyte Conversion_register ' point to the conversion register I2cstop I2cstart I2cwbyte Ads1115_read_add ' then read it I2crbyte Leitura_high_byte , Ack I2crbyte Leitura_low_byte , Ack I2cstop Swap Leitura_high_byte Leitura_high_byte = Leitura_high_byte Or Leitura_low_byte Read_ads1115 = Leitura_high_byte End Function Iniciando conversão dos dois ADS1115 para ganhar tempo: Lendo valores convertidos:

Mais um Update... Resolvi continuar para acabar logo com o projeto... Segue a imagem da Interface (ainda em andamento). Daqui a pouco vou começar a fazer a biblioteca para o ADS1115 a resolução de 10 bits está muito pouco...

Legal, usinar coisas deve ser bacana =D. Está em outro vídeo, o cara fez tipo uma série... É bem complexo mesmo, ele faz dente por dente... Ele faz elas ficarem azuis por querer mesmo...

Que legal que você gostou @Intrudera6 bacana... O robô em si eu comprei pronto (por isso quero uma CNC, para construir minhas próprias bugigangas), acabei fazendo uns furos onde não havia para aumentar a rigidez, uma vantagem é que ele vem todo desmontado e assim passa pela fiscalização sem taxa alguma... A parte traseira do robô (onde se encontra a placa) é uma extensão em acrílico essa sim foi cortada sob medida mas ficou baratinho uns 10 reais se não me engano. Agora a parte que deu mais trabalho foi a da garra com a ventosinha, o vendedor mandou com o tamanho errado (ela não faz parte do robô) dai tive que pedir meu pai para cortar tirando o excesso e então soldar mantendo a rosca =D... Outra coisa que o vendedor (esse já é outro vendedor) me ferrou foi dizer que os servos são fail safe off quando recebi vi que eles não eram HAHAHAHA dai tive que adaptar uma gambiarra para que os servos aceitem que eu os mova quando energizados... O outro vendedor (do servo pequeno em alumínio) disse que não era fail safe on e quando fui testar ele é fail safe off UahuAHuHAuH... A montagem é a parte mais bacana =D Quando você falou em montagem limpa, é meio off topic, lembrei de algo... Olha o que esse cara contruiu do zero (ele criou tudo, parafusos, engrenagens, pendulo, mesa, tudinho todas as peças foram criadas do zero):