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burn/omegafire

RESOLVIDO O que quer dizer isto?

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Olá amigos, em minhas andanças pelo mundo do pic, me deparei com a seguinte linha de comando:

Sensor->Accel.X = ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1); Sensor->Accel.Y = ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1);Sensor->Accel.Z = ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1);//Sendo que a struct é:typedef struct{ struct {  signed int X;  signed int Y;  signed int Z; }Accel; signed int Temperatura; struct {  signed int X;  signed int Y;  signed int Z; }Gyro;}MPU6050; 

Na primeira linha :Sensor->Accel.X = ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1);

eu consigo entender que o ponteiro sensor está apontando para o endereço do inteiro Accel.X, e este por sua vez vai receber o valor da leitura do MPU6050_I2C_Rd(1), e depois os bits serão deslocados oito casas a esquerda, mas essa parte do comando que vem depois "| MPU6050_I2C_Rd(1)" e não consigo entender. Alguem pode ajudar a me esclarecer?

 

Obrigado. 

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= ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1);

 

Accel.X,é uma variavel de 16 bits.

MPU6050_I2C_Rd(1), retorna um byte.

= ( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ) | MPU6050_I2C_Rd(1);,concatena os dois bytes em uma variável de 16 bits.

( MPU6050_I2C_Rd(1) << 8 ),será a parte alta da variável.

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Didaticamente:

0xFFFF =    0xFF00 |  0x00FF,

Especificamente o "|" significa um bitwise or, ou seja faz or entre todos os bits, para formar a variavel de 16 bits.

Especificamente no seu caso, voce le o valor do accel em dois bytes, e precisa formar uma variavel unica de 16bits, para tal a primeira leitura que contem o byte mais significativo é deslocada para os 8 bits superiores usando um shift por 8 ( << 8), ao fazer isso voce adiciona tambem 8 zeros aos bits menos significativos, ao tomar a segunda leitura, voce deve juntar a parte baixa ao resultado, como nos bits inferiores so temos zeros e pela algebra de boole:

A or 0 = A (onde A é uma variavel qualquer)

fazemos simplesmente uma or entre esses zeros e o valor, montando seu resultado em 16 bits. Veja que tambem uma soma poderia ser usada também, pois é analogo a uma soma decimal.

espero que esclareça.

Abs.

 

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