Outro Interromper interação do motor de passo quando realizo solicitação no Esp8266

[cyberlacs]

Estou desenvolvendo uma pequena automação onde estou utilizando Mini Wemos juntamente com um motor de passo.

 

Quero que quando envio a solicitação 'L' ou 'R' o motor de passo alterne a rotação.

 

Problemas que estou tendo em minha codificação.

• A rotação esta parando, quero que fique rodando a todo momento até que faça outra solicitação.
• Quando faço a solicitação 192.168.4.1/L ou 192.168.4.1/R quero que interrompa o que esta fazendo e faça a solicitação.

 

#include <ESP8266WebServer.h>
#include <Stepper.h>

const char *ssid = "esp8266-AccessPoint";
const char *password = "1234567890";

char comando;

const int stepsPerRevolution = 500; 

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, D1, D2, D5, D6); 

ESP8266WebServer server(80);

void handleRoot() {
    response();
}

void handleLedOn() {
  comando = 'L';
  response();
}

void handleLedOff() {
  comando = 'R';
  response();
}

void response(){  
  if(comando == 'L'){
    giraAH();
  }else{
    giraH();    
  }
}

void setup() {
    delay(1000);
    Serial.begin(115200);
    Serial.println();

    WiFi.softAP(ssid, password);

    IPAddress apip = WiFi.softAPIP();
    Serial.print("visit: \n");
    Serial.println(apip);
    server.on("/", handleRoot);
    server.on("/L", handleLedOn);
    server.on("/R", handleLedOff);
    server.begin();
    Serial.println("HTTP server beginned");

    myStepper.setSpeed(60);
}

void loop() {
    server.handleClient();
}

void giraH()
{
  for(int i = 0; i < 32; i++)
  {
    for(int j = 0; j < 64; j++)
    {
      myStepper.step(1);
      delay(10);
    }
  }
}

void giraAH()
{
  for(int i = 0; i < 32; i++)
  {
    for(int j = 0; j < 64; j++)
    {
      myStepper.step(-1);
      delay(10);
    }
  }
}