Python Calibração de câmera com imgs de tabuleiro de xadrez, cod rodado no gg colab

[Tati Schein]

Parece que o código não está conseguindo encontrar os cantos da imagem de tabuleiro:

import cv2
import numpy as np
import os
import glob
from google.colab.patches import cv2_imshow
 
# Defining the dimensions of checkerboard
CHECKERBOARD = (6,9)
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
 
# Criação de vetor para armazenar vetores de pontos 3D para cada imagem de tabuleiro de xadrez
objpoints = []
# Criação de vetor para armazenar vetores de pontos 2D para cada imagem de tabuleiro de xadrez
imgpoints = [] 
 
 
# Definindo as coordenadas mundiais para pontos 3D
objp = np.zeros((1, CHECKERBOARD[0] * CHECKERBOARD[1], 3), np.float32)
#objp é um array que armazena os pontos 3D para cada imagem do tabuleiro de xadrez.
#np.zeros cria uma matriz de zeros nas dimensões que aparecem na sequência
#o 3 representa as coordenadas x, y e z de cada ponto.
objp[0,:,:2] = np.mgrid[0:CHECKERBOARD[0], 0:CHECKERBOARD[1]].T.reshape(-1, 2)
#Atribuição de coordenada 2D ao objp
prev_img_shape = None
#Esta variável (None) será usada posteriormente no código para acompanhar a forma da imagem anterior.
 
# Extraindo o caminho da imagem individual armazenada em um determinado diretório
images = glob.glob('/content/drive/MyDrive/xadrez/fot*.jpg')
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    # Encontre os cantos do tabuleiro de xadrez
    # Se o número desejado de cantos for encontrado na imagem, então ret = true
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, CHECKERBOARD, cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK + cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
     
    """
    If desired number of corner are detected,
    we refine the pixel coordinates and display 
    them on the images of checker board
    """
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        # refining pixel coordinates for given 2d points.
        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11),(-1,-1), criteria)
         
        imgpoints.append(corners2)
 
        # Draw and display the corners
        img = cv2.drawChessboardCorners(img, CHECKERBOARD, corners2, ret)
     
    #cv2.imshow('img',img)
    #cv2_imshow(img)  #BOTAR ESSA LINHA DEPOIS


    cv2.waitKey(0)
 
cv2.destroyAllWindows()
 
h,w = img.shape[:2]
 
"""
Performing camera calibration by 
passing the value of known 3D points (objpoints)
and corresponding pixel coordinates of the 
detected corners (imgpoints)
"""
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)
 
print("Camera matrix : \n")
print(mtx)
print("dist : \n")
print(dist)
print("rvecs : \n")
print(rvecs)
print("tvecs : \n")
print(tvecs)

 

[Swalls]

Olá, bem vinda ao clube do hardware, poderia explicar o objetivo do código (não do projeto e sim do código), se está gerando erro ou se não está fazendo o que você quer que faça.

Se possível explique o seu objetivo para com o software como se estivesse explicando uma receita de bolo (passo a passo do que deve ocorrer).