Robô seguidor de linha não segue linha

[Joseph46]

Seguinte, estou com um projetinho que eu queria fazer, é um robô seguidor de linha com arduino, mas ele se você afasta da linha e só "segue" se tiver no exemplo abaixo. 

Como ele não tem onde virar ele vai em frente, mas em uma linha e se afasta dependente de qual sensor estiver perto.

[Thiago Miotto]

Posta vídeos e  o código

[Joseph46]

Sou novo aqui e não consegui postar o vídeo do robô pois o site recusou o formato e não sei o que fazer, mas aqui está o código:

 

#include /* Inclui a Biblioteca AFMotor.h */ /* Variáveis que armazenam a leitura dos sensores de obstáculo IR. */ int Sensor_Direita = 0; int Sensor_Esquerda = 0; /* Define os pinos 9 e 10 para os sensores IR */ #define Pin_Sensor_Direita 9 #define Pin_Sensor_Esquerda 10 AF_DCMotor Motor_Esquerda(2); /* Define Motor_ Esquerda como posição 2 de controle para motor */ AF_DCMotor Motor_Direita(3); /* Define Motor_ Direita como posição 3 de controle para motor */ void setup() { Motor_Esquerda.run(RELEASE); /* Inicia com os motores parados */ Motor_Direita.run(RELEASE); }

void loop() { /* Sensores realizam a leitura */ Sensor_Direita = digitalRead(Pin_Sensor_Direita); Sensor_Esquerda = digitalRead(Pin_Sensor_Esquerda); /* Nenhum sensor detectou a linha */ if ((Sensor_Esquerda == 1) && (Sensor_Direita == 1)) { Motor_Esquerda.setSpeed(255); /* Define as velocidades dos motores */ Motor_Direita.setSpeed(255); Motor_Esquerda.run(FORWARD); /* Robô move para frente */ Motor_Direita.run(FORWARD); } /* Sensor da direita detectou a linha */ if ((Sensor_Esquerda == 1) && (Sensor_Direita == 0)) { Motor_Esquerda.setSpeed(150);    /* Define as velocidades dos motores */ Motor_Direita.setSpeed(150); Motor_Esquerda.run(FORWARD); /* Robô vira à direita */ Motor_Direita.run(BACKWARD); } /* Sensor da esquerda detectou a linha */ if ((Sensor_Esquerda == 0) && (Sensor_Direita == 1)) { Motor_Esquerda.setSpeed(150);    /* Define as velocidades dos motores */ Motor_Direita.setSpeed(150); Motor_Esquerda.run(BACKWARD); /* Robô vira à esquerda */ Motor_Direita.run(FORWARD); } /* Os dois sensores detectaram a linha */ if ((Sensor_Esquerda == 0) && (Sensor_Direita == 0)) { Motor_Esquerda.run(RELEASE); /* Robô permanece parado */ Motor_Direita.run(RELEASE); } }

 

obs: eu usei o programa ARDUINO.

[Joseph46]

Consegui compartilhar o vídeo pelo Google Drive:

https://drive.google.com/file/d/1ef5DDeklQFfanAJFrEzlYUDETwzksO_b/view?usp=drivesdk

[.if]

Pelo comportamento me parece que você tem que implementar um [1/2 complexo portanto não explico] controle por algo como P.I.D.

Mas vem cá.. a net ta repleta de exemplos de seguidor de linha com arduino ... porque não segue esta linha?

[Joseph46]

Vou tentar, mas como vou saber as portas que defini para colocar no código da net, e se estiver diferente, mas obrigado 

[Joseph46]

Bom, na internet só muda a placa mas é quase o mesmo a única diferença é a quantidade de motor que suporta, mas pode fechar esse post.