Sérgio Lembo

@MOR Caro Morris. O range de velocidade possível de ser regulada é bastante extenso. De 1ms a 65ms é o mesmo que dizer de RPM máximo até 1/65 do máximo. Não tenho experiência em modelagem de argila para saber se é necessário tudo isso. O interessante do método analógico é a informação instantânea do taco gerador, no uso de encoder temos que aguardar pela amostragem mínima. O interessante do método digital é a flexibilidade oferecida pelo programa. Velocidade máxima é simples: triac a 100%. Velocidade a 99% já exige regulação. Se 1ms já te dá a regulação necessária e a 99% terás 1000 pulsos então a granularidade de 1:1000 já te satisfaz, o que passar disso é lucro. Uma das limitações do encoder é a leitura dele, seja por transpasse ou por reflexo. Em situações apertadas entre largura de feixe luminoso versus largura de faixa preta vai ter uma senóide com componente DC e no centro desta o ajuste do comparador para fazer o zero-um. Um ideia simples: encoder com o dobro de pontos do calculado, ainda temos faixas bem largas. Criar uma segunda variável chamada ALVO. Dividir o SETUP em 2 áreas: 100% a 50% e 50% a zero velocidade. O módulo de tomada de tempo deverá ter 2 opções: tomada de tempo a cada 1 pulso de encoder ou a cada 2 pulsos de encoder. Caso o SETUP esteja na parte alta, ALVO=SETUP, variável ALVO é enviada ao módulo de regulagem e no módulo de tomada de tempo fazer tomada a cada 2 pulsos de encoder. Caso SETUP esteja na parte baixa, ALVO=SETUP*2, variável ALVO é enviada ao módulo de regulagem e no módulo de tomada de tempo fazer a tomada a cada 1 pulso de encoder.

@MOR E o projeto? Entre o planejamento e a realização vai uma longa trilha de testes e correções, é a parte que mais me interessa. Abraços Sérgio PS: Encontrei com facilidade farto material sobre o Lugar das Raízes, tanto em vídeo quanto em PDF. Exige uma interpretação matemática acima do meu atual nível, mais precisamente quanto a interpretação do que são os polos e, na aplicação prática, como levanto os parâmetros que os definem para então iniciar o processo matemático. Sem entender o que são polos não dá para entender o resto.

Se a memória apagada = FF ou um par = FFFF, o ato de apagá-la faz dela um ponteiro numa estrutura circular e também um valor proibido. Faz algum tempo estive olhando para algumas memórias eprom de alta ciclagem com poucos bytes, até 258. Encontrei da ST com 4.2mega ciclos e as de ferro, um pouco mais caras, com quantidade quase infinita de ciclos, dez elevado a um número estúpido. Na de ferro, se o valor fosse alterado 3 x por segundo, esta ainda aguentaria 100 anos.

Estou interessado nisso. Por favor, descreva.

A foto é idêntica aos motores de barbeador elétrico. Não vejo motivos para que o motor funcione mal com fonte chaveada (normalmente 65kHz). Funciona mal com controle PWM quando a frequência é muito elevada. 3 diodos 1N4007 darão a queda de tensão desejada.

Não. Fusistor é um fusível de elevado valor ohmico, é como ter um resistor e um fusível em série na mesma peça. Dessa forma a resistência limita a corrente e o fusível protege de situações proibitivas.

@MOR De vez em quando penso no desafio de regular esse prato de modelagem. Olhando para o processo, a carga varia em função da pressão das suas mãos. Essa é a parte mais fácil, um regulador de velocidade que não reaja à variação de carga é quanto muito uma fonte variável de tensão. É uma heresia quando falam em controle de velocidade dos motores DC com PWM sem qualquer tipo de realimentação. A parte que considero desafiadora é a carga de argila. Dependendo do peso a ser modelado e se este estará concentrado ao centro como um pino ou espalhado como um prato muda por completo o conjugado da carga. Creio que uma modelagem matemática que se comporte como um PROPORCIONAL, um simples amplificador de erro sem requintes de integrador e derivativo deva ser a resposta ao projeto. Não é uma aplicação que necessite de 0,1% de precisão e estabilidade. O que me animou a fazer o encoder (e farei outros se necessário) é poder acompanhar o desenvolvimento da solução para o problema apontado. Testes, testes e testes, só eles no dirão se o dragão tem 7 cabeças ou apenas 2. Nos mantenha informados, estou acompanhando com muito interesse esse tópico. Grande abraço Sérgio

Todo capacitor de fonte é uma carga no início. Até mesmo no pequeno carregador de celular se tem ao menos 2: o primeiro logo após a ponte retificadora e o de saída para a carga. Por conta da pancada de corrente que o primeiro capacitor provoca costuma haver um resistor antes da ponte retificadora ou um fusistor que cumpre a função de limitar a corrente inicial.

Encoder 212 pontos Encoder 212.pdf

Cara, dá para fazer com qualquer número de pulsos sem grandes trabalhos, fica trabalhoso se o número for ímpar. Lembra daquele exercício de levantar os divisores que compõe um número? Passa por ali. Diga qual o número desejado que faço em poucos minutos.

@.if O quadro da junta fria contém erro quando interpreta a entrada na placa. Da mesma forma que a junção metal1 com metal2 formam ddp as junções metal1 com metal3 e metal2 com metal3 também formam mas na soma vetorial da malha que contém as 3 junções as duas junções de entrada na placa tendem a se cancelar.

Preto e branco com a mesma largura. Desenhei como um aro já que o centro não será usado. Na verdade apenas impus um circulo branco no centro. Temos aqui um aro de 280mm externos com borda interna de 40mm. Sobre o formato do arquivo, todo o meio gráfico utiliza PDF. O programa que estou usando é o Inkscape. Baixei na internet, direto do site. desenho-2.pdf Que doideira, ficou vermelha a postagem. Desenho com 256 traços pretos

Estabilidade é domínio do tempo, sobre esse tipo de modelagem sois bom. Minhas incertezas são fruto das minhas deficiências do domínio do tempo. Sobre o tamanho do desenho: é vetorial, cada retângulo ocupa um valor fixo na descrição e independe do tamanho físico. O primeiro desenho de 256 pontos na borda é constituido por 128 retângulos idênticos. Pelo formato da polia irás utilizar apenas um aro com a parte interna colada na borda da polia. Vou anexar marca de centro para imposição do seu compasso. desenho.pdf

Tentei substituir o anexo da postagem anterior sem sucesso. Nesse fiz a gentileza de adicionar uma marca de centro no encoder. Sem título-3.pdf A parte que mais me assusta numa instabilidade desse projeto é o motor ficar temporariamente desligado. Teremos então inrush repetitivos em curto tempo. Um desastre. E por falar em inrush, já que terás um mc, faz um soft starter no primeiro meio segundo e só depois entra no loop de estabilidade.

A temperatura de junta fria nada mais é que a temperatura da placa de ci no ponto onde o termopar entra pois o termopar registra a diferença de temperatura entre o ponto quente e o frio. Então temos que a temperatura real é a soma das duas. Caso o termopar seja razoavelmente linear na faixa de trabalho um LM35 mais um circuito somador resolve.

@MOR Já tem algumas décadas a última vez que regulei um motor. Me lembro que os grandes tinham regulação muito rápida devido ao conjugado e os pequenos, seu caso, regulação lenta. Ainda assim um mosquito me zoa na orelha dizendo que quase meio segundo é um convite à instabilidade. Ideias de controle em tempo real me deixam mais confortável e no nosso caso a medida de tempo é um semi ciclo. Refiz as contas e para o cálculo por período encoder com 256 pulsos é pouco. Numa rotação de 10% o tempo de aquisição será igual a duração do semiciclo. Acabo de desenhar um encoder com 2k pontos. Estou enviando vetorial em PDF. Na visualização de tela já apresenta o efeito Moire mas o que queremos é isso impresso num fotolito. Faça o teste na sua impressora doméstica e veja como fica a qualidade na periferia, é a parte que nos interessa. Mande reduzir para caber, a página tem 300mm x 300mm. Caso não funcione te passo em bitmap por email, em bitmap o arquivo fica com 5Mb. Sem título-3.pdf

Não sei até que ponto o trabalho está direcionado e os limites para criatividade. Primeiro temos que enxergar o desafio. Não estará aquecendo uma carga minúscula com disparo de laser de período preciso. A temperatura de um forno mesmo sem carga demora para variar de sorte que se consegue ter um controle de temperatura preciso desde que a média da energia enviada ao forno coincida com a demanda. Isso nos livra da necessidade de se ter um controle sincronizado com a rede, basta que o módulo de disparo seja sincronizado. Dá para fazer o circuito com um integrado opamp quádruplo de 2 reais e ainda sobra opamp. O módulo de disparo consiste num MOC de disparo zero grau + resistores de polarização, no datasheet tem a receita pronta. A cada segundo se tem 120 semiciclos e se for adotado um período de controle de 0,4s serão 48 semiciclos. Isso não significa que sua granularidade de precisão será de 1:48. Se o controle estiver pedindo 27,35 semiciclos terás esse valor na média sem necessitar fazer corte de fase. Vamos fazer os demais módulos: Um gerador de rampa dente de serra ou triangular com período ajustável entre 200ms e 2s sem sincronismo com a rede. Um integrador para fazer a comparação entre a referência de temperatura e o retorno desta. A saída deste integrador terá necessariamente que ter um range que inicie antes da tensão mínima do dente de serra e ultrapasse o máximo do dente de serra. Um operacional em malha aberta para comparar a rampa com o integrador. Na saída deste coloque a base de um transistor NPN com o coletor no positivo da fonte. No emissor coloque os optos dos 3 MOC em série e com um resistor que limite a corrente. Sobrou um operacional. O circuito está pronto. Os ajustes de tempo do integrador e da rampa são conceitos de estabilidade. Deixo esse osso para ti, cada projeto tem seu ajuste individual e esse desafio te dará boas aulas de instrumentação. Temos um problema a ser resolvido: as resistências de aquecimento estarão em delta ou em estrela? Quando uma fase passa pelo zeroº para ser disparada as outras 2 estão longe do zeroº o triac só se manterá ligado enquanto houver uma corrente de sustentação. Apenas uma fase ligada não gera corrente na carga, então terá uma fase entrando a zero grau e as demais com corte de fase na hipótese de carga em delta mas com um problema, os triacs estarão abertos, os MOCs das outras 2 fases só entram a zeroº. Na carga em estrela se o centro estiver no neutro o problema não existe, teremos 3 cargas monofásicas distribuidas em 3 fases. Na configuração delta ou estrela sem uso do neutro uma saída simples é colocar um MOC assíncrono numa das fases.

@MOR O desenho que te enviei é de precisão, digitei os ângulos, não fiz nada no arrasto manual. Se tiver um Corel aí contigo talvez seja melhor, foi a primeira vez que utilizei aquele programa, o Corel tem minha confiança. Fazer uma avaliação a cada 0,4s me parece temerário, um convite à instabilidade. Na minha ideia ter o período entre pulsos é mais interessante. Na sua rotação máxima você pode ter a mesma informação a cada 1,7ms ou a cada 17ms a 10% de velocidade com uma granularidade de 27k pois: 1/(4,6rps * 128pulsos/rotação) * 16000000 clock = 27174 no capture do timer. Para evitar estouro do timer na baixa talvez seja o caso de dividir o o clock por 16 e ainda assim ainda terá excelente granularidade da velocidade. Na sugestão de preescaler = 16 a velocidade mínima é 1:38 da máxima e na aplicação velocidade tão baixa não tem utilidade, isto é, terá um controle em toda a faixa de trabalho. Se bem entendi sua resposta está tratando a energia AC como se fosse onda quadrada e aplicando o mesmo controle de PWM que se faz em motor DC com fonte estabilizada. No integrador terá uma constante de tempo de estabilidade quando estiver próximo dos 90º e outra quando estiver mais próximo das bordas. Insisto na aplicação da cosenóide, é um requinte que cabe na capacidade do mc. No ciclo de trabalho, creio que fazer 1 avaliação a cada semiciclo para aplicação no seguinte seja o melhor caminho. Como seu timer estará com o start sincronizado com a rede, no mesmo timer use o capture para a medição do período e 1 compare para o disparo do gate do triac. O chato de se trabalhar com período é ele ser inverso, isto é, quanto maior a velocidade mais curto é o número e isso embaralha o raciocínio. Só para lembrar: Se estiver usando o Arduíno, o timer 1 tem 1 capture e 2 compare, dá para usar o segundo compare para zerar o pulso do gate. Caso utilize o ARM M0 da ST o timer1 tem 4 entradas de capture/compare e um preescaler mais versátil além dos registros de 32 bits que facilita o trabalho com grandes números e é baratinho. Sobre o PIC não tenho experiência.

@MOR Se desejamos controlar algo precisamos conhecer as referências, que no seu caso será encoder versus referência e também a máquina a ser controlada. As considerações a seguir vem da minha experiência em máquinas DC controladas por ponte de tiristor, controle ainda analógico. A comparação entre o tacômetro (agora encoder) e a referência era feita por um integrador e a saída comparada com a cosenóide da rede por outro comparador para acionamento de disparo. Estou omitindo os módulos de tensão e corrente. Como estamos fazendo um disparo a cada semiciclo então a cosenóide vai de zeroº a 180º e depois reinicia, tal qual um dente de serra. Se cada semiciclo possui 8,3ms tens tempo de sobra para tomar a decisão. O cálculo do meu projeto tem várias continhas de float mais envio de mensagens ao serial monitor e nessa parte de manipulação de dados gastei 1,5ms. Comparar máquinas AC e DC é complicado, não sei se isso serve. O uso da cosenóide lineariza a saída de potência do segundo módulo pois uma variação de 5º tem pouca influência nas bordas do semiciclo mas grande variação de potência quando ocorre na parte mais central. Não tenho experiência em modelagem de integrador sobre sofware, sobre isso você nos ensina. Só para recordar, o desenho da cosenóide lembra uma cobra preparada para o bote, baixo dv/dt nas pontas e elevado ao centro.

Em tempo: Esse tipo de desenho pode provocar efeito Moire. Se caracteriza por distorções na visualização e também na impressão, inclusive do fotolito. O teste é simples: mande imprimir na impressora caseira. Se der certo nela dará certo no fotolito. Caso apareça o efeito transforme a imagem em bitmap. de 600dpi ou mais, selecione preto e branco para não ter um arquivo extremamente gigante. O arquivo fica grande mas a impressão fica boa. Repita a impressão caseira antes de enviar para o fotolito como conferência.

Se eu estivesse com o Corel teria feito melhor ainda o desenho. Usei um programa online. Usando o Corel: 1- Faça um retângulo de 280mm x 3mm preto com preenchimento preto e sem linha de contorno. 2 - Troque o mouse de seleção comum para seleção vetorial. Clicando no objeto verás os 4 pontos que compõe o vetor do retângulo. Inverta de posição 2 cantos da borda de 3mm. O retângulo vai ficar torcido aparentando 2 triângulos bico a bico. Volte o mouse para a seleção normal. 3 - Tecle a letra P e C (ou será o E? não recordo agora) - o desenho vai direto ao centro da página. Isso te será útil. Caso alguma coisa saia do lugar basta centralizar tudo de novo. Duplique com o + e faça um giro de 90º. Selecione tudo, volte a duplicar e gira a metade do ângulo... e vamu que vamu. Isso te dará até 128 pontos. Se desejar + vai precisar reduzir a largura do retângulo inicial.

Bem lembrada a ideia do tacogerador. Dá pra fazer o circuito com a simplicidade de um opamp quádruplo ou 2 desses se quiser rampa (adiciona + 2). Dá até para fazer uma cosenóide 60 Hz no lugar do tradicional dente de serra para linearizar a saída do comparador que recebe o sinal do integrador. É o mesmo circuito do conversor para motores DC. Diferencia que ao invés de ponte controlada será um dimmer. Nunca havia pensado no motor de passo como encoder mas faz sentido. Uma barra imantada passeando pela bobina certamente irá gerar um pulso. Basta desmontar uma impressora velha que lá tem 2 (papel e carrinho da tinta).

@Thiago Miotto Grato pela postagem. Essa ideia tem aos montes já sendo vendidas na internet. Se digitar nível d'água no google imagens, verás dezenas desses. Fazem com tubo de PVC, parafuso de aço inox e por aí vai. Ter a medida exata do nível pode até ser uma frescura mas ter um diferencial é sempre bom. Display 16x2 ou um OLED (não me decidi ainda), 2 relés de saída para bombas e mais algumas funcionalidades fazem parte do projeto. Já há a venda um que sai por mais de 600 reais. Pretendo colocar na praça por menos de 200 já IOT, o ESP básico é barato, menos de 1USD, o tape reel vem com 600 pçs. Os mc ARM, em especial os da ST são baratos e processam muito bem grandes números, há cada vez mais bibliotecas e exemplos disponíveis no Github, é uma festa.

Tive gráfica. Fiz esse desenho muito rápido. Bastou fazer um retângulo de 280mm X 3mm, duplicar e rodar a cópia 90º, agrupar, duplicar, rodar a metade do ângulo anterior... e vamu qui vamu. Entre ficar com 64 raias e 128 preferi 128. O desenho está em PDF, qualquer empresa de fotolito roda. Aqui em São Paulo sai por uns 40 reais. O disco ficou com 280mm de diâmetro. O plástico de fotolito é de boa qualidade e transparência. Se amarelar em poucos dias é porque o revelador do fotolito estava vencido. Reclame e peça um novo. desenho.pdf Mais uma coisa: o desenho é vetorial, dá para ampliar ou reduzir sem quadradinhos de bitmap. Outra coisa: se configurar a entrada do timer para ambas as bordas fica com 256 pulsos por rotação.